买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉山东浪潮数智供应链科技有限公司申请的专利一种AGV集群控制系统设计平台及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722825B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511232366.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种AGV集群控制系统设计平台及方法是由张洪存;鹿春阳;马琼;叶萌设计研发完成，并于2025-09-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV集群控制系统设计平台及方法在说明书摘要公布了：本发明属于集群控制领域，具体涉及一种AGV集群控制系统设计平台及方法，以解决现有的规划策略在复杂环境下的鲁棒性和自适应能力较差的技术问题。AGV集群控制方法包括以下步骤：S1，从任务终点的时空位置出发进行反向时空搜索，为AGV生成从当前位置至任务终点的路径集合；在反向时空搜索的节点扩展过程中：通过求解复合势场的梯度来确定扩展优先级；采用资源竞价机制计算节点间的转移代价，资源竞价机制通过各AGV的竞价估值判定节点的使用权；识别并剪除具有循环等待风险的扩展分支；S2，根据S1生成的路径集合，为AGV确定一条主路径和多个备选路径。若AGV在执行任务中遇到实时冲突时，能够将备选路径拼接至主路径中，形成新的路径，无需全局重规划。

本发明授权一种AGV集群控制系统设计平台及方法在权利要求书中公布了：1.一种AGV集群控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取预设的栅格地图、全部AGV的当前状态以及待执行的任务信息；针对分配给AGV的任务，从任务终点的时空位置出发进行反向时空搜索，为AGV生成从当前位置至任务终点的路径集合；在反向时空搜索的节点扩展过程中： 构建静态地图势场：将固定障碍物所在栅格的势场值设为预设高值，将可通行栅格的势场值设为零； 针对除当前搜索AGV外的其他AGV，获取其未来T时间窗口内的预测轨迹，将预测轨迹经过的节点建模为斥力源，构建各自的动态势场，动态势场的势场值随时空距离增大而按高斯函数衰减； 将所有的动态势场叠加形成动态耦合势场，并与静态地图势场进行叠加，形成复合势场；计算当前扩展节点至其邻居节点的复合势场梯度，选择梯度下降最快的方向对应的邻居节点，作为最高优先级的扩展节点； 针对待扩展的时空节点，每个AGV的路径分支根据以下公式提交竞价估值：；为归一化后的任务优先级，为路径弹性的归一化值，和为预设的权重系数；路径弹性为路径在失去当前待扩展节点后，从其上一节点改道的成本相对于当前最优路径成本的增量；具有最高竞价估值的路径分支获得时空节点的占用权，并以与最高竞价估值成反比的数值作为转移代价；资源竞价机制通过各AGV的竞价估值判定节点的使用权，其中，竞价估值根据任务优先级和路径弹性确定，路径弹性用于量化路径在失去当前扩展节点后的改道代价； 构建AGV间的瞬时依赖图，并进行因果链分析，识别并剪除具有循环等待风险的扩展分支，其中，瞬时依赖图中的节点为全部AGV，边代表AGV之间的资源依赖关系； S2，根据S1生成的路径集合，为AGV确定一条主路径和多个备选路径，备选路径用于在执行过程中响应实时冲突，动态拼接形成新的执行路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东浪潮数智供应链科技有限公司，其通讯地址为：250100 山东省济南市中国(山东)自由贸易试验区济南片区浪潮路1036号浪潮科技园S01楼28层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。