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龙图腾网获悉山东朝日新能源科技有限公司申请的专利一种基于霍尔算法及光学视觉辅助对光伏支架的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722960B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511163793.3，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于霍尔算法及光学视觉辅助对光伏支架的控制方法是由庄金鑫;李思义;朱中超;赵升;王稳稳;于士程;王治福设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于霍尔算法及光学视觉辅助对光伏支架的控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及光伏发电技术领域，特别涉及一种基于霍尔算法及光学视觉辅助对光伏支架的控制方法，包括在光伏系统初次安装后，计算光伏跟踪支架的目标跟踪角度、拍照获取光伏跟踪支架的初始状态角度值、计算支架驱动装置需要运转的角度、控制光伏跟踪支架进行角度调整和校正，同时拍照获取太阳能板的实时状态，实现光伏跟踪支架的初次角度调整，还包括在光伏系统跟踪状态下，检测计算光伏跟踪支架实际的转动偏移角度，并对偏移角度进行修正，本发明通过霍尔算法及光学视觉辅助手段，对光伏支架的角度调整形成闭环控制，提升支架角度的控制精度，提高发电效率。

本发明授权一种基于霍尔算法及光学视觉辅助对光伏支架的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于霍尔算法及光学视觉辅助对光伏支架的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：光伏系统安装完成后，对光伏跟踪支架1进行首次角度调整，具体包括： 步骤1.1：主控制器接收辅助位置信息接收器传递的光伏跟踪支架1安装位置的经纬度、当前日期及时间信息，计算得到光伏跟踪支架1的初始目标跟踪角度Z1； 步骤1.2：通过光学视觉辅助装置拍摄光伏跟踪支架1，获取其初始状态角度T1； 步骤1.3：主控制器根据目标跟踪角度Z1和初始状态角度T1，计算得到首次调整角度Δθdrive； 步骤1.4：主控制器根据调整角度Δθdrive，控制支架驱动装置动作，通过驱动减速装置带动光伏跟踪支架1调整至目标角度； 步骤1.5：调整完成后，光学视觉辅助装置再次拍摄光伏跟踪支架1，获取其当前状态角度T1'，主控制器将T1'与Z1进行对比验证，若角度偏差超出设定阈值，则对光伏跟踪支架1角度进行修正； 步骤1.6：通过光学视觉辅助装置拍摄光伏跟踪支架1上的太阳能板，获取太阳能板实时状态，并与图像处理主机内置的太阳能板正常状态模型进行对比，判断太阳能板状态是否正常； 步骤2：首次调整完成后，光伏系统进入跟踪状态，按照设定时间间隔对光伏跟踪支架1进行第N次N≥2角度调整，具体包括： 步骤2.1：重复步骤1.1-1.2，得到第N次调整时光伏跟踪支架1的目标跟踪角度ZN和初始状态角度TN； 步骤2.2：主控制器判断两次角度调整间隔内是否检测到支架驱动装置中霍尔传感器的信号跳变，若有跳变，则通过霍尔算法计算光伏跟踪支架1的转动偏移角度ΔT，根据ZN、TN和ΔT计算第N次调整角度Δθdrive；若无跳变，则直接根据ZN和TN计算第N次调整角度Δθdrive； 步骤2.3：重复步骤1.4-1.6，完成第N次角度调整、验证及太阳能板状态监测； 步骤2.4：保持当前状态直至进入第N+1次角度调整。

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