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龙图腾网获悉北京弘燕高新技术有限公司申请的专利一种钢轨焊缝智能打磨方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120734827B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511217500.5，技术领域涉及：B24B1/00；该发明授权一种钢轨焊缝智能打磨方法是由胡运兴;李志强;李建奎;刘宇杰;杜朋亮;于海波;张军朝;赵守喜;倪航;李崇;韩媛媛设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种钢轨焊缝智能打磨方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种钢轨焊缝智能打磨方法，包括以下步骤：S1：输送钢轨：将焊接完成的钢轨传送至打磨工位并且令焊缝移动到打磨范围内，采用钢轨定位装置将钢轨锁定；S2：设定钢轨类型；S3：钢轨两侧的机器人采用3D相机对打磨区域的焊缝进行视觉识别，智能识别钢轨类型，并与设定钢轨类型进行比较，若不一致，则给出提示信息，停止打磨；若一致，则识别焊缝位置、钢轨偏移角度以及焊缝厚度，计算打磨速度以及打磨路径；S4：钢轨两侧的机器人驱动各自连接的打磨装置按照打磨路径和打磨速度对钢轨焊缝进行打磨；S5：打磨完成后机器人回归初始位置，准备下一次打磨作业。

本发明授权一种钢轨焊缝智能打磨方法在权利要求书中公布了：1.一种钢轨焊缝智能打磨方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：输送钢轨：将焊接完成的钢轨传送至打磨工位并且令焊缝移动到打磨范围内，采用钢轨定位装置将钢轨锁定； S2：设定钢轨类型； S3：钢轨两侧的机器人采用3D相机对打磨区域的焊缝进行视觉识别，智能识别钢轨类型，并与设定钢轨类型进行比较，若不一致，则给出提示信息，停止打磨；若一致，则识别焊缝位置、钢轨偏移角度以及焊缝厚度，计算打磨速度以及打磨路径； S4：钢轨两侧的机器人驱动各自连接的打磨装置按照打磨路径和打磨速度对钢轨焊缝进行打磨； S5：打磨完成后机器人回归初始位置，准备下一次打磨作业； 其中，在上述步骤S3中，智能识别钢轨类型的方法包括：针对各种钢轨模型，建立钢轨数据库模型，将3D相机拍摄的图片进行点云提取，并与钢轨数据库模型进行匹配，从而智能识别钢轨类型；在上述步骤S3中，打磨路径的规划方法为： 将钢轨的外表面分为几个区域：轨底区域AB，左侧轨脚底区域AJ，右侧轨脚底区域BC，左侧轨底脚上表面和三角区JI，右侧轨底脚上表面和三角区CD，左侧轨腰和轨颚区域IH，右侧轨腰和轨颚区域DE，左侧轨顶侧面区域GH，右侧轨顶侧面区域EF，以及轨顶区域FG； 左侧机器人打磨轨顶区域FG以及左侧轨顶侧面区域GH，右侧机器人待机； 右侧机器人打磨轨底区域AB，左侧机器人待机； 左侧机器人左侧轨脚底区域AJ，且右侧机器人打磨右侧轨脚底区域BC； 右侧机器人打磨右侧轨底脚上表面和三角区CD，左侧机器人待机； 右侧机器人打磨右侧轨腰和轨颚区域DE及右侧轨顶侧面区域EF，且左侧机器人打磨左侧轨底脚上表面和三角区JI， 左侧机器人打磨左侧轨腰和轨颚区域IH，右侧机器人待机；其中，左侧轨腰和右侧轨腰的打磨点由以下方法确定： 选取钢轨的中心位置O为基点，其中O的坐标为OX，OY，OZ，从基点出发，沿着钢轨的表面依次向上和向下选取多个参考点Oi，i=1,2…n,其中n根据钢轨的类型确定，Oi的坐标为Oix，OiY，OiZ，根据视觉识别得到钢轨中心位置为Oc，Oc的坐标为OcX，OcY，OcZ，计算视觉识别得到的钢轨中心位置Oc和钢轨的中心位置O之间偏移量dx=OcX-OX，dy=OcY-OY，dz=OcZ-OZ，根据上述偏移量，依次对多个参考点Oi的坐标进行调整，打磨点Oci的坐标为OiX+dx，OiY+dy，OiZ+dz，上述打磨点Oci以及Oc构成打磨路径。

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