中北大学张海龙获国家专利权
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龙图腾网获悉中北大学申请的专利基于DDPG自适应超螺旋滑模的车辆稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120735752B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511212642.2，技术领域涉及：B60W30/02；该发明授权基于DDPG自适应超螺旋滑模的车辆稳定性控制方法是由张海龙;王海迪;赵永娟;郭超哲;米江勇;朱子文设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于DDPG自适应超螺旋滑模的车辆稳定性控制方法在说明书摘要公布了：基于DDPG自适应超螺旋滑模的车辆稳定性控制方法，属于电动汽车的横向稳定性控制领域，包括如下步骤：步骤一：建立线性2‑DOF参考模型，获得稳定控制所需的理想横摆角速度和质心侧偏角；步骤二：设计滑模控制器；步骤三：在步骤二的基础上设计超螺旋滑模控制器；步骤四：在步骤三的基础上设计DDPG自适应超螺旋滑模控制器；步骤五：将计算的附加横摆力矩分配到各个轮子上实现车辆稳定性控制。本发明利用STSMC的二阶滑模结构解决传统滑模控制的抖振问题，同时通过DDPG动态优化控制策略，自适应调节参数使其在复杂路况及突发工况下快速生成精准横摆力矩。
本发明授权基于DDPG自适应超螺旋滑模的车辆稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.基于DDPG自适应超螺旋滑模的车辆稳定性控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤一：建立线性2-DOF参考模型，获得稳定控制所需的理想横摆角速度和质心侧偏角； 步骤二：设计滑模控制器； 步骤三：在步骤二的基础上设计超螺旋滑模控制器； 步骤四：在步骤三的基础上设计DDPG自适应超螺旋滑模控制器； 步骤五：将计算的附加横摆力矩分配到各个车轮实现车辆稳定性控制； 所述的步骤五中将车辆状态量以及横摆角速度和质心侧偏角的理想值输入顶层控制器中，即输入到步骤四建立的DDPG自适应超螺旋滑模控制器，获得所要输出的附加横摆力矩，将得到的附加横摆力矩合理地分配给四个车轮，从而维持车辆行驶稳定性。
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