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龙图腾网获悉四川玄光立影医疗科技有限公司申请的专利一种语音交互式CT机器人病床协同方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740602B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511188468.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种语音交互式CT机器人病床协同方法是由徐如祥;张猛蛟;吕显云;张阳;赖欣设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种语音交互式CT机器人病床协同方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种语音交互式CT机器人病床协同方法，基于环境栅格地图，采用改进算法规划初始全局路径，其代价函数融合了到目标点的几何距离启发项、与障碍物距离成反比的风险势场值、以及路径转向惩罚项，利用TEB算法进行局部轨迹优化，将机器人表示为多个安全覆盖圆，在满足时空和运动学约束下，最小化包含轨迹加加速度平滑度惩罚项和障碍物安全间隙项的代价函数，临近目标时，重构代价函数权重，增强位姿精度及末端零速要求，弱化时间优化目标，若检测到局部轨迹与全局路径在障碍物周围的拓扑同伦类别不一致，且代价值超过阻塞阈值，在障碍物周边临时提升风险势场值，从拓扑偏离前的路径点触发重规划，确保路径可靠性和环境适应性。

本发明授权一种语音交互式CT机器人病床协同方法在权利要求书中公布了：1.一种语音交互式CT机器人病床协同方法，其特征在于，包括： 获取环境栅格地图，利用算法生成初始全局路径，所述算法的代价函数至少包括根据栅格中心与目标点的距离得到的启发项、与栅格中心到最近障碍物距离成反比的风险势场值、以及根据路径扩展方向变化量确定的转向惩罚值； 基于所述初始全局路径，利用时序弹性带算法进行局部轨迹优化，优化过程将机器人本体表示为多个安全覆盖圆；通过在满足时间和运动学约束的前提下，最小化时序弹性带算法的代价函数生成执行轨迹，所述时序弹性带算法的代价函数包括用于惩罚轨迹速度和加速度的平滑度项、以及用于保持机器人与障碍物安全距离的间隙项；当预测轨迹进入目标位姿的终端引导区域时，则重构时序弹性带算法的代价函数的权重，增大与位姿精度及末端零速相关的权重，降低与路径执行时间相关的权重； 当时序弹性带算法生成的局部轨迹与所述初始全局路径在障碍物周围的拓扑同伦类别不一致，且所述局部轨迹的代价值高于阻塞阈值时，在所述栅格地图上暂时性提高所述障碍物周边区域的风险势场值，从发生拓扑偏离前的路径点触发一次路径重规划。

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