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龙图腾网获悉江苏国光信息产业股份有限公司申请的专利一种基于无线信号的机器人定位跟随方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742300B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511144515.3，技术领域涉及：G01S13/72；该发明授权一种基于无线信号的机器人定位跟随方法是由霍正泽;杨甦;程骏;徐建东;金佳云;谢仔鑫设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无线信号的机器人定位跟随方法在说明书摘要公布了：本发明涉及跟随服务机器人定位技术领域，特别涉及一种基于无线信号的机器人定位跟随方法，适用于多房间且房间外由走廊连通的环境，包括硬件部署：包括走廊区域划分、基站部署和位置坐标系设计；以胸卡和或手环作为信号发生器，各基站通过读取胸卡和或手环的信号得到其与胸卡和或手环的实时测距，使用跟随算法确定胸卡和或手环当前的位置和移动方向。本发明利用uwb信号实现短距离精准测距，同时采用区域划分的基站部署方式，大幅降低了uwb信号在较长距离的传输中不稳定的现象；通过无线测距结合点位辅助信息的方式实现简单快速定位，不仅适用于医院住院区域，在餐饮、住宿等其他领域的室内场景也可以进行适用。

本发明授权一种基于无线信号的机器人定位跟随方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无线信号的机器人定位跟随方法，其特征在于，适用于多房间且房间外由走廊连通的环境，包括以下步骤： 步骤1：硬件部署：包括走廊区域划分、基站部署和位置坐标系设计； 步骤1.1：走廊区域划分：将走廊沿其长度方向划分成n个连续区域，每个区域内划分为多个连续的区块； 步骤1.2：基站部署：在每个区域的左右边界处均安装基站； 步骤1.3：位置坐标系设计：走廊的每个区域独立定位，以区域两侧的两个基站为中心点各自建立一个三维子坐标系；基于这两个基站的测距值，以及预先存储的房间和走廊点位信息进行联合定位，判断使用者的移动方向、在当前区域的哪个区块、是否进入房间；当使用者移动到走廊的一个区域时，使用当前区域的左右基站进行定位； 步骤2：基于步骤1的硬件部署，以胸卡和或手环作为信号发生器，各基站通过读取胸卡和或手环的信号得到其与胸卡和或手环的实时测距，使用跟随算法确定胸卡和或手环当前的位置和移动方向，机器人以区块为最小单位更新具体位置，胸卡和或手环发出的信号为超宽带uwb信号； 步骤2包括数据表设计和跟随算法设计； 数据表设计：基于步骤1的硬件部署，设计走廊点位表和房间点位表辅助算法实现定位，房间和走廊点位信息预先存储在走廊点位表和房间点位表中；走廊点位表按区块ID唯一标识一个区块，存储走廊上每一个区块的位置信息；房间点位表按房间ID唯一标识一个房间，存储每个房间的位置信息； 跟随算法设计，包括以下步骤： 步骤2a.1：跟随场景判定：根据读取到的数据判断当前的跟随场景是走廊还是房间； 跟随场景判定后，根据跟随场景进行走廊定位或房间定位： 在走廊定位中，根据当前区域左右基站的测距值变化定位胸卡和或手环的位置和移动方向； 在房间定位中，根据测距信号异常变化前最后一次有效测距判断胸卡和或手环进入的房间； 步骤2a.2：走廊跟随逻辑判定：实时判断胸卡和或手环所在走廊区域和实时判断胸卡和或手环具体位置； 步骤2a.2.1：实时判断胸卡和或手环所在走廊区域：当胸卡和或手环在走廊连续移动时，通过分析走廊上各区域的基站的测距值先判断其所在的走廊区域，当一个区域内的左右边界的基站测距值之和在区域长度±走廊信号扰动误差范围之内，其他区域的左右基站测距值均超过区域长度+走廊信号扰动误差，则判定胸卡和或手环的当前位置在该区域内； 步骤2a.2.2：实时判断胸卡和或手环具体位置：基于区域的左右基站测距和走廊信息表进行定位；佩戴胸卡和或手环的使用者开启胸卡和或手环后，根据当前区域左右边界基站的测距值定位胸卡和或手环在当前区域的哪一个区块，处于什么状态，若发现胸卡和或手环所在的区块发生了变化则向机器人发送新的具体位置； 步骤2a.3：房间跟随逻辑判定：根据走廊区域的划分，将使用者需要进入的房间按其门口对应的走廊区域进行分组，根据基站发生测距值异常变大或变0的信号变化特征，基于使用者当前所在走廊区域两侧基站的测距信息并结合对应区域的房间点位信息，判断佩戴胸卡和或手环的使用者进入的房间。

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