湘江实验室骆杰获国家专利权
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龙图腾网获悉湘江实验室申请的专利一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120750806B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511144843.3，技术领域涉及：H04L43/0823；该发明授权一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法是由骆杰;陈晓红;胡东滨;刘利枚;袁依格;郭雨萌;朱伍洋设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人故障识别技术领域，提供了一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法。该方法包括：获取多机器人系统中每个目标机器人在当前时刻下的观测运动信息；对每个观测运动信息进行加密，得到每个观测运动信息的加密信息，并将所有加密信息上传到区块链；将区块链上当前时刻的所有加密信息进行解密和整合，得到当前时刻下的状态数据帧；当状态数据帧为冲突数据帧时，根据冲突数据帧确定每个目标机器人的支持者数量和反对者数量，并基于所有目标机器人的支持者数量和反对者数量，从所有目标机器人中确定出拜占庭故障机器人。本申请的方法能够提高拜占庭故障识别的可靠。
本发明授权一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人一致性拜占庭故障检测方法，其特征在于，包括： 获取多机器人系统中每个目标机器人在当前时刻下的观测运动信息；所述观测运动信息包括目标机器人自身的运动信息以及所述目标机器人的多个邻近机器人的运动信息； 对每个所述观测运动信息进行加密，得到每个所述观测运动信息的加密信息，并将所有加密信息上传到区块链； 将区块链上当前时刻的所有加密信息进行解密和整合，得到当前时刻下的状态数据帧；所述状态数据帧包括对应时刻下所有目标机器人的观测运动信息； 当所述状态数据帧为冲突数据帧时，根据所述冲突数据帧确定每个所述目标机器人的支持者数量和反对者数量，并基于所有目标机器人的支持者数量和反对者数量，从所有目标机器人中确定出拜占庭故障机器人；所述冲突数据帧为存在目标机器人的运动信息冲突的状态数据帧，所述拜占庭故障机器人为上传错误信息的目标机器人。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘江实验室，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市高新区尖山路217号北斗产业园1栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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