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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利空中飞行滑动接触式检测作业机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120761590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511269960.2，技术领域涉及：G01N33/00；该发明授权空中飞行滑动接触式检测作业机器人是由钟杭;张智星;曲帅然;王炜正;樊叶心;张辉;王耀南设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本空中飞行滑动接触式检测作业机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种空中飞行滑动接触式检测作业机器人，包括无人飞行器、滑动作业平台和伸缩接触杆，滑动作业平台通过伸缩接触杆搭载在无人飞行器上，滑动作业平台上搭载检测模块，并通过无人飞行器移动至空中待检测设备表面，滑动作业平台上设有若干独立控制的全向轮，无人飞行器通过压缩伸缩接触杆将滑动作业平台的全向轮压紧在待检测设备表面，所述无人飞行器按规划飞行路径与滑动作业平台保持相对静止的随动飞行。本发明利用无人飞行器伴飞将滑动作业平台压紧在待检测设备表面，大幅提升了高空设备检测的检测效率，特别适用于飞机蒙皮、风电叶片等大曲率表面的曲面高质量无损检测，扩大了无人飞行器搭载检测机器人的高空作业场景。

本发明授权空中飞行滑动接触式检测作业机器人在权利要求书中公布了：1.空中飞行滑动接触式检测作业机器人，其特征在于：包括无人飞行器、滑动作业平台和伸缩接触杆，所述滑动作业平台通过伸缩接触杆搭载在无人飞行器上，滑动作业平台上搭载检测模块，并通过无人飞行器移动至空中待检测设备表面，所述滑动作业平台上设有若干独立控制的全向轮，所述无人飞行器通过压缩伸缩接触杆将滑动作业平台的全向轮压紧在待检测设备表面，滑动作业平台在待检测设备表面的曲面运动根据法向量投影到切面设定速度，再通过运动学解算分配到每个全向轮的驱动模块； 所述滑动作业平台按规划检测路径在待检测设备表面滑动检测，所述滑动作业平台在待检测设备表面滑动检测时，将待检测设备的表面曲面三维映射到切平面，采用速度映射控制算法将滑动作业平台的曲面运动投影到待检测设备表面曲面的切面设定速度，设定滑动作业平台在方向上的位置和几何的数据用参数，及其导数表示在参数空间中，待检测设备表面三维曲面的参数表达式为： ， 式中，为定义待检测设备表面三维曲面形状的曲面控制点，表示为三维坐标点，为参数方向上的B样条基函数，为阶数，为参数方向上的B样条基函数，为阶数，k和l分别表示参数u和v方向上的控制点数量； 待检测设备表面三维曲面的法向量为： ， 滑动作业平台惯性系下速度与机体投影到切面设定速度之间的映射关系为： ， 为滑动作业平台在待检测设备表面的曲面运动根据法向量投影到切面设定速度，为滑动作业平台在惯性系下的速度方向，为滑动作业平台在惯性系下的速度方向，再通过逆运动学解算分配回每个全向轮的速度； 所述无人飞行器按规划飞行路径与滑动作业平台保持相对静止的随动飞行，随动飞行过程中始终通过伸缩接触杆将滑动作业平台压紧在待检测设备表面，所述伸缩接触杆端部和滑动作业平台之间还设有检测伸缩接触杆对滑动作业平台作用力的测力头，根据测力头采集伸缩接触杆的压缩作用力信号反馈输出无人飞行器的飞控模块，控制无人飞行器对滑动作业平台的压紧作用，所述伸缩接触杆的伸缩量和测力头采集的作用力通过导纳控制器生成无人飞行器压紧滑动作业平台的参考运动变量，计算过程如下： ， 其中，、分别为飞行器相对伸缩接触杆的速度和加速度，为伸缩接触杆的末端伸缩量，分别为滤波器系统的质量参数、阻尼和刚度矩阵，为测力头测得的作用力。

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