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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于搜索线投影的无人船集群目标搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120762419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511261669.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于搜索线投影的无人船集群目标搜索方法是由唐成凯;周烨;朱泽宇设计研发完成，并于2025-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于搜索线投影的无人船集群目标搜索方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于搜索线投影的无人船集群目标搜索方法，涉及无人船目标搜索领域，方法包括：获取闯入目标信息、无人船信息和任务海域宽度；建立单个无人船与闯入目标的运动坐标模型；利用运动坐标模型和搜索概率模型计算搜索轨迹半径和搜索概率的关系，筛选出符合预设期望概率的目标搜索轨迹半径；将任务海域划分为多个长度相同的正方形栅格区域；从栅格化任务海域中筛选出布设无人船的目标栅格区域，得到无人船布局规划。通过上述方式，实现了对动态无人船搜索概率的量化，有助于提高无人船搜索效率；兼顾多个参数的搜索概率模型具备良好的适应性与实用性；栅格化的任务海域划分可以有效解决传统方式中不通信无法协同搜索的问题。

本发明授权一种基于搜索线投影的无人船集群目标搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种基于搜索线投影的无人船集群目标搜索方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，获取闯入目标信息、无人船信息和任务海域宽度；其中，所述闯入目标信息包括航向角分布、闯入目标的航行速度，所述无人船信息包括无人船数量、无人船的航行速度和无人船的探测半径；所述任务海域宽度为任务海域沿预设方向上的距离； 步骤2，当搜索轨迹为圆形时，基于所述闯入目标信息、所述无人船的探测半径和航行速度建立单个无人船与所述闯入目标的运动坐标模型；其中，所述运动坐标模型为X-Y二维坐标模型，X-Y坐标系原点为圆形搜索轨迹圆心；所述闯入目标通过被搜索线表示，所述被搜索线为闯入目标所在位置与X轴平行的直线，沿Y轴负方向移动；所述无人船通过探测圆表示，所述探测圆的半径为探测半径，沿所述搜索轨迹移动； 步骤3，基于所述运动坐标模型，按照下述搜索概率模型公式计算搜索轨迹半径与搜索概率之间的关系，并按照预设期望概率确定搜索轨迹半径： 其中，P表示搜索概率；R表示搜索轨迹半径，r表示所述探测半径，表示在搜索轨迹上通过均匀采样得到的第i个初始相位，所述初始相位服从0~2π内的均匀分布，m表示初始相位的均匀采样数；表示对所述闯入目标的航向角分布进行均匀采样得到的第j个航向角，服从均匀分布，n表示航向角的均匀采样数；表示在初始相位为，且航向角为的情况下的搜索线投影长度，所述搜索线投影长度为被搜索线与探测圆移动相交时的重合部分在X轴上的投影长度； 步骤4，基于所述搜索轨迹半径、所述无人船数量、所述探测半径和所述任务海域宽度将任务海域划分为多个长度相同的正方形栅格区域，得到栅格化任务海域； 步骤5，从所述栅格化任务海域中筛选出布设无人船的目标栅格区域，得到无人船布局规划；其中，各个目标栅格区域在预设直线上的投影不存在重叠部分，且投影长度之和等于所述任务海域宽度，所述预设直线表示与所述预设方向平行的直线；一个目标栅格区域内设置有一个无人船进行搜索。

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