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龙图腾网获悉北京石头世纪科技股份有限公司申请的专利机械臂机构、清洁设备与清洁系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223504158U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422885396.4，技术领域涉及：A47L11/40；该实用新型机械臂机构、清洁设备与清洁系统是由廖智成;曾令星;范红城;黄育忠设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂机构、清洁设备与清洁系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种机械臂机构、清洁设备与清洁系统，涉及清洁设备技术领域。机械臂机构包括：机械臂、旋转关节、机械手与线束，机械臂包括机械臂主体和第一驱动器，旋转关节的第一端与第一驱动器连接，第二端上形成有朝向第一端延伸的沉孔，旋转关节在外周面上形成有沿周向延伸预设弧度的避让槽；机械手包括主体部、第二驱动器、第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪与主体部的第一端转动连接，第二驱动器被配置为驱动第一夹爪与第二夹爪在张开状态与夹持状态之间切换；主体部的第二端与旋转关节的第二端固定连接，且主体部形成的容纳空间与沉孔连通；线束的一端位于机械手上，穿过旋转关节上的沉孔与避让槽后另一端延伸至机械臂上。

本实用新型机械臂机构、清洁设备与清洁系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂机构，其特征在于，包括： 机械臂，所述机械臂包括机械臂主体和第一驱动器，所述第一驱动器设于所述机械臂主体上； 旋转关节，所述旋转关节包括沿第一方向相反的第一端和第二端，所述第一端设有安装孔，所述第一驱动器的输出轴设于所述安装孔中与所述旋转关节连接，所述第一驱动器被配置为驱动所述旋转关节绕所述第一方向旋转；所述第二端上形成有朝向所述第一端延伸的沉孔，所述旋转关节在外周面上形成有沿周向延伸预设弧度的避让槽，所述避让槽与所述沉孔连通； 机械手，所述机械手包括主体部、第二驱动器、第一夹爪和第二夹爪，所述主体部沿所述第一方向包括相反的第一端和第二端，所述第二驱动器设于所述主体部上；所述第一夹爪和所述第二夹爪与所述主体部的所述第一端转动连接，所述第二驱动器被配置为驱动所述第一夹爪与所述第二夹爪在张开状态与夹持状态之间切换；所述主体部的第二端与所述旋转关节的第二端固定连接，且所述主体部形成的容纳空间与所述沉孔连通； 线束，所述线束的一端位于所述机械手上，穿过所述旋转关节上的所述沉孔与所述避让槽后另一端延伸至所述机械臂上。

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