延安大学刘庆华获国家专利权
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龙图腾网获悉延安大学申请的专利一种具备大小识别的抓取机械臂获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223507186U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422961927.3，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种具备大小识别的抓取机械臂是由刘庆华;皇甫州;马蕾蕾设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种具备大小识别的抓取机械臂在说明书摘要公布了：本实用新型涉及抓取机械臂技术领域，具体公开了一种具备大小识别的抓取机械臂，包括臂杆1，所述臂杆1的前端活动连接有驱动器2，所述驱动器2的后端设置有视觉传感器22，所述驱动器2的内部固定连接有气缸21，所述气缸21的输出轴下端固定连接有连接架3，所述连接架3的下端活动连接有爪杆31，所述爪杆31的内部均设置有防护组件5，所述防护组件5包括活动连接于爪杆31内部的第一护杆51与第二护杆52，所述第一护杆51与第二护杆52相贴合，所述第一护杆51与第二护杆52靠近驱动器2中心处的一端均共同活动连接有底座53，装置能够对两个相邻的爪杆间隙进行防护，从而避免物品通过两个爪杆之间掉落，进而提高机械臂的工作效率。
本实用新型一种具备大小识别的抓取机械臂在权利要求书中公布了：1.一种具备大小识别的抓取机械臂，包括臂杆1，其特征在于：所述臂杆1的前端活动连接有驱动器2，所述驱动器2的后端设置有视觉传感器22，所述驱动器2的内部固定连接有气缸21，所述气缸21的输出轴下端固定连接有连接架3，所述连接架3的下端活动连接有爪杆31，所述爪杆31与驱动器2之间活动连接有连接杆32； 所述爪杆31的内部均设置有防护组件5，所述防护组件5包括活动连接于爪杆31内部的第一护杆51与第二护杆52，所述第一护杆51与第二护杆52相贴合，所述第一护杆51与第二护杆52靠近驱动器2中心处的一端均共同活动连接有底座53，所述第一护杆51、第二护杆52与底座53之间均活动连接有第二扭簧54。
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