中国科学技术大学梁先浩获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利一种仿生踝关节装置及外骨骼机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223507189U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-04发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202522042179.3，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种仿生踝关节装置及外骨骼机器人是由梁先浩;孙帅帅设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿生踝关节装置及外骨骼机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种仿生踝关节装置及外骨骼机器人，属于可穿戴辅助设备领域。仿生踝关节装置包括腿部固定套和脚部固定套，腿部固定套与脚部固定套之间通过两组关节自对准机构活动连接，关节自对准机构包括由四根连杆依次连接形成的平行四边形结构，相邻两个连杆的连接处均通过销柱螺栓转动连接，平行四边形结构一条对角线一端的销柱螺栓通过一号万向轴承与腿部固定套转动连接，另一端的销柱螺栓通过二号万向轴承与脚部固定套转动连接，外骨骼机器人包括该仿生踝关节装置。本申请通过四连杆加万向节机构仿生穿戴者踝关节多自由度运动，可以模拟穿戴者踝关节的瞬时旋转中心变化，确保外骨骼运动轨迹与穿戴者自然步态高度匹配，避免运动干涉。
本实用新型一种仿生踝关节装置及外骨骼机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生踝关节装置，包括腿部固定套1和脚部固定套2，其特征在于：所述腿部固定套1与脚部固定套2之间通过两组对称设置的关节自对准机构3活动连接，所述关节自对准机构3包括由四根连杆301依次连接形成的平行四边形结构，相邻两个连杆301的连接处均通过销柱螺栓302转动连接，位于所述平行四边形结构一条对角线一端的销柱螺栓302通过一号万向轴承303与腿部固定套1转动连接，另一端的销柱螺栓302通过二号万向轴承304与脚部固定套2转动连接。
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