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龙图腾网获悉厦门展虹创健科技有限公司申请的专利一种多关节肢体康复训练系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112245798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011116764.9，技术领域涉及：A61N1/36；该发明授权一种多关节肢体康复训练系统及方法是由苗季设计研发完成，并于2020-10-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多关节肢体康复训练系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多关节肢体康复训练系统及方法，包括与肌肉机械运动辅助装置连接的多通道感知引领装置；所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至所述感知提示电极阵列；所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动。本发明提供的多关节肢体康复训练系统及方法，能够对受训者进行准确的协调式训练，提高受训者康复训练的可靠性，满足了实际应用需求。

本发明授权一种多关节肢体康复训练系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多关节肢体康复训练系统，其特征在于，包括与肌肉机械运动辅助装置连接的多通道感知引领装置； 所述多通道感知引领装置包括与感知提示电极阵列电连接的刺激发生器，所述刺激发生器用于根据肌电信号产生相应的神经肌肉电刺激信号并发送至所述感知提示电极阵列，以使所述感知提示电极阵列对当前肌肉群进行神经肌肉电刺激，提示和或辅助肌肉群运动； 所述肌肉机械运动辅助装置包括可穿戴装置及设于所述可穿戴装置内部的辅助运动装置，所述辅助运动装置用于根据所述肌电信号产生的辅助运动信号对所述可穿戴装置中所需运动的部位进行辅助运动； 所述多关节肢体康复训练系统还包括分别与所述肌肉机械运动辅助装置及多通道感知引领装置电连接的控制装置，所述控制装置用于将产生的肌电信号及辅助运动信号分别发送至所述多通道感知引领装置及肌肉机械运动辅助装置； 所述可穿戴装置包括分别设于袖套两端的肩带及手套，所述肩带与所述袖套一体化成型，所述肩带的末端设有对肩带长度进行调节的调节结构；所述手套包括一体化成型的手部及设于所述手部一侧表面的指套； 所述手部包括固定结构、掌部结构及通过连接结构与所述掌部结构连接的指部结构，所述连接结构呈J型； 根据所述肌电信号产生辅助运动信号包括： 根据所述辅助运动信号、优先运动关节模型及关节运动模型对所需运动的关节及方向进行确定； 根据所需运动的关节、方向及辅助运动模型得到对所需运动的关节进行辅助运动的辅助运动信息； 所述优先运动关节模型及关节运动模型分别为： Jointt＝Maxwi|Mit|， 其中，Mit为用于关节运动的肌肉i的归一化肌电信号幅值；wi为预设i肌肉的权重值；wi|Mit|为用于关节运动的所有肌电信号集；yit为受训者对肌肉i主观收缩的实时幅值；yiMax为受训者对肌肉i产生主观收缩时的最大值；Mextt为归一化并取绝对值后关节展肌的实时肌电信号；Mflet为当前关节屈肌的肌电信号。

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