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龙图腾网获悉上海悠络客电子科技股份有限公司申请的专利一种基于轨迹搜索的夜间小动物出没检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112699733B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011429259.X，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种基于轨迹搜索的夜间小动物出没检测方法是由胡玉帅;沈修平设计研发完成，并于2020-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于轨迹搜索的夜间小动物出没检测方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于轨迹搜索的夜间小动物出没检测方法，包含以下步骤：背景建模；前景计算；合并提取管道；创建速度匹配模型；速度模式匹配；移动方向模式匹配；再分类。本发明不会仅依赖目标的外观特征，可以极大的提升检出率，并且使用模式匹配和深度学习分类器相结合，可以很大的降低光照等引起的误检。该方法还具有运行速度快实时性好等优点，检测一段15秒的视频，仅需500毫秒，准确率达到95％以上，检出率达到95％以上。从运行速度和准确率综合评估，准确率和运行效率远远超出了使用深度学习比如yolo，ssd，faster‑rcnn等框架。

本发明授权一种基于轨迹搜索的夜间小动物出没检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹搜索的夜间小动物出没检测方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤一背景建模：使用混合高斯模型方法做背景建模；对一段视频，首先使用第一帧图片T1初始化背景，当有新的图片帧Ti传入时，使用混合高斯模型方法更新背景,此时背景为Bi； 步骤二前景计算：对Ti帧图像上的每个像素，使用混合高斯模型方法计算该像素与当前背景Bi之间的匹配关系，若匹配则该像素为背景，否则该像素属于前景，所有Ti帧前景像素的集合为前景图Fi；然后再使用膨胀腐蚀再膨胀三步方法去除噪点； 步骤三合并提取管道:对于第i帧图片的前景Fi，首先使用连通区域分析查找出不同的连通区域，根据在图片上的不同位置记为集合{Q}；对于任一区域Qi，如果该区域的位置与第i-1帧图像上的某个区域Qj的位置有重叠，则加入到Qj所在管道Ti中；否则新建一个管道T； 步骤四创建速度匹配模型:对任一管道Tn，计算目标在每帧之间移动距离，记为集合D＝{di}，把该集合视为均匀概率分布Qs；计算D的均值和方差，分别记为MD和GD；根据MD和GD建立正态分布模型PG； 步骤五速度模式匹配:利用KL散度计算Qs与PG的距离，计算公式为Hp,q的值不超过预设值Hy；设活体目标的移动具有连贯性，移动时符合从加速到匀速到减速的全部或某一部分，因此目标的速度应该接近它本身速度的高斯分布，目标的运动模式应该是高斯分布的整体或局部，不会在帧与帧之间速度发生剧烈变化； 步骤六移动方向模式匹配:对任一管道Tn，计算区域目标移动时每帧的方向变化C＝{Ci}，C的均值不超过预设值Mc，C的方差不超过预设值Gc；前提假设为在临近帧之间，目标的移动方向不会突然发生剧烈变化； 步骤七再分类：若速度模式和移动方向模式都能匹配成功，则判断为检测到小动物移动；对于无法由移动模式匹配判定的管道Tn，提取管道中的所有前景图M＝{Mi}，使用分类模型对前景图M＝{Mi}进行分类，该分类模型包含N层卷积和m层全连接以及1个分类层；设分类预设阈值为T，若M＝{Mi}中有n张图片大于预设阈值T，则判定该管道为小动物移动管道。

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