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龙图腾网获悉北京主线科技有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114852072B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210374394.1，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权车辆控制方法、装置、设备及存储介质是由孙雁宇;王超;王里设计研发完成，并于2022-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取第一车辆发出的通知信息，通知消息用于表示第一车辆通过弯道，通知消息包括第一车辆通过弯道时的状态信息，状态信息包括车辆状态信息和环境状态信息，第一车辆与第二车辆属于同一车辆编队，第一车辆位于第二车辆的前方；基于第一车辆通过弯道时的状态信息和第二车辆的行驶状态，确定第二车辆的控制策略信息；基于第二车辆的控制策略信息，控制第二车辆通过弯道。本申请实施例实现了基于已通过弯道车辆辅助跟随车辆通过弯道，有效解决了车道线异常时，跟随车无法跟随领航车转弯的问题，从而提升了行车的可靠性和安全性。

本发明授权车辆控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括： 获取通知消息，所述通知消息用于表示第一车辆通过弯道，所述通知消息包括所述第一车辆通过弯道时的状态信息，所述状态信息包括车辆状态信息和环境状态信息，所述第一车辆与第二车辆属于同一车辆编队，所述第一车辆位于所述第二车辆的前方； 若第二车辆确定前方存在弯道，且能检测到车道线，则基于车道线控制自身相对于车道线的横向位置，以完成转弯过程；若第二车辆检测不到车道线或车道线模糊、突然消失，则基于所述第一车辆通过弯道时的状态信息和所述第二车辆的行驶状态，确定所述第二车辆的控制策略信息；基于所述第二车辆的控制策略信息，控制所述第二车辆通过弯道；其中，当控制动作由第二车辆实现时，由第二车辆的控制设备基于控制策略信息控制第二车辆的运动设备完成； 当控制动作由云服务器确定时，由云服务器向第二车辆的控制设备发送控制策略信息对应的指令，第二车辆的控制设备基于指令控制运动设备完成切换道路的动作，以继续跟随第一车辆行驶； 所述基于所述第一车辆通过弯道时的状态信息和所述第二车辆的行驶状态，确定所述第二车辆的控制策略信息，包括： 基于所述第一车辆通过弯道时的状态信息和所述第二车辆的行驶状态，生成所述第二车辆的路径规划信息和所述第二车辆候选的速度信息，所述速度信息包括通过弯道时的速度、加速度中的至少一种；其中，若第一车辆与第二车辆的配置和车型相同，第二车辆参考第一车辆通过弯道时的状态信息和自身行驶状态确定路径规划信息，并将第一车辆通过弯道时的速度信息，作为第二车辆候选的速度信息； 若第一车辆与第二车辆的配置和车型不同，基于环境状态信息和车辆的调整规则，对状态信息进行修正，基于修正后的状态信息和第二车辆的行驶状态，生成对应的路径规划信息，并重新确定第二车辆候选的速度信息；其中，所述环境状态信息包括所述弯道对应的路径规划、天气参数、弯道对应的坡度、道路曲率中的至少一种；路径规划信息包括行驶路径和行驶路径对应的长度、弯道弧度和形状等数据； 基于所述路径规划信息和所述第二车辆候选的速度信息，确定所述第二车辆的控制策略信息； 所述基于所述第二车辆的控制策略信息，控制所述第二车辆通过弯道之后，还包括： 若所述第二车辆后方还有至少一辆跟随车辆，在所述第二车辆通过弯道时，根据所述第二车辆通过弯道时的状态信息生成通知消息； 将所述通知消息发送到所述至少一辆跟随车辆。

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