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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法、系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114906136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210597210.8，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法、系统是由江浩斌;袁培淳;李傲雪;沈青原;陈一枭设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法、系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法、系统，主车通过遮挡车和路测设备的环境感知系统与V2X通信模块获取盲区内的行人运动状态信息，结合环境感知系统与V2X模块降低该类交通事故发生的概率。使用经典非对称密码算法——RSA算法对信息进行加密和解密，防止恶意网络攻击，保障主车与遮挡车间的正常通信与信息安全。最后，分别计算纵向和横向的TTC来判断碰撞风险，当判断为可能发生碰撞时，行人保护系统根据车辆与行人的碰撞时间TTC以及人车不发生碰撞的时间阈值，依次启动指示灯系统、驾驶员警告系统和主动刹车制动系统，实现分级预警。本发明可以在超视距场景中有效预测行人与车辆间的相对位置，降低盲区带来的隐患，实现预警及主动避撞功能。

本发明授权一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法、系统在权利要求书中公布了：1.一种基于V2X的车辆盲区行人感知及预警方法，其特征在于，基于V2X的车辆盲区行人感知及预警系统，方法包括如下步骤： 步骤1，主车信息处理系统接收遮挡车的环境感知系统或者路测设备环境感知系统所获取的主车盲区的行人信息；主车信息处理系统接受行人信息并对行人信息进行处理得到行人横穿道路意图；确定行人横穿道路意图的方法为： 步骤1.1、对行人信息进行坐标转换获取行人位置； 步骤1.2、基于行人信息获取行人的纵向速度vpx和横向速度vpy； 步骤1.3、使用LSTM编码器和解码器对行人运动轨迹进行预测； 步骤1.4、将道路被划分为安全区域和危险区域，基于每次预测出的行人运动轨迹，若预测的未来t秒行人轨迹最后一个轨迹点落在安全区域内，则判断行人没有横穿道路的意图；若预测的未来t秒行人轨迹最后一个轨迹点落在危险区域内，则可视为行人有横穿道路的意图； 步骤2，对于有横穿道路的意图的行人，进一步对行人在未来和主车发生碰撞的风险进行判断；步骤2中判断行人在未来和主车发生碰撞的风险的方法： 车辆与行人的碰撞时间TTC分为纵向TTCL和横向TTCT，建立TTCL纵向危险状态判断模型，运动关系方程为： 式中，vpx为行人相对于主车的纵向速度；apx为行人相对于主车的纵向加速度；D为主车中心与行人中心的相对距离；L＝L1+L2；L1为主车中心到主车前保险杠的距离；L2为行人中心到可能和主车发生碰撞的身体部位的距离； 当Δ＝vpx2-2apxD-L≥0时，主车与行人在纵向会发生碰撞，则此时的TTCL为： 当行人和主车在纵向均为匀速行驶，且行人的纵向速度比主车的纵向速度小时，即apx＝0且vpx0时： 当行人相对于主车的纵向加速度小于0，且行人的纵向速度比主车的纵向速度小时，即apx0且vpx0时： 横向TTCT的计算公式如下： 当预估碰撞点在主车前保险杠最右侧时，此时的横向TTCT为TTCT1： 当预估碰撞点在主车前保险杠最左侧时，此时的横向TTCT为TTCT2： 式中，S为行人和主车的横向相对距离；W0为主车的宽度；Wp为行人的宽度；ds为主车和行人所需保持的最小安全距离； 当TTCL≤TTCT1且TTCL≥TTCT2时，即行人和主车没有同时到达碰撞点，则行人和主车不会发生碰撞，此时为安全状态，继续对主车盲区的行人信息进行监测； 当TTCT1≤TTCL≤TTCT2时，即纵向碰撞时间在横向碰撞时间的范围内，则行人和主车会发生碰撞； 步骤3，对于存在碰撞的风险的行人，启动行人保护系统，依次启动三级预警机制；根据实时计算的行人与主车的TTC， 第一级预警机制：当行人保护系统判定主车和行人会发生碰撞时，且计算到的t2TTCt1，此时启动指示灯系统，提醒驾驶员前方有行人出现，以让驾驶员做好刹车的准备； 第二级预警机制：当指示灯系统启动时，并且计算到的t3TTCt2，启动驾驶员警告系统，发出预警信号提示驾驶员； 第三级预警机制：当驾驶员警告系统启动时，并且计算到的TTC≤t3时，启动主动刹车制动系统，主车安全带收紧，采取紧急刹车的措施；t1为减速度进行制动并与行人不发生碰撞的最短时间，t2为考虑驾驶员反应时间并与行人不发生碰撞的最短时间，t3为主动刹车制动系统接替车辆控制权以避免碰撞危险发生所需的最短时间。

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