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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210720180.5，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质是由李岩;费再慧设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据先验参数分别匹配隧道场景中的原始图像和路面元素二值图像，获得定位数据；通过对所述图像在同一时刻的激光点云数据进行投影，获得定向数据；根据所述定位数据、所述定向数据对所述隧道场景中数据进行全局优化，并根据所述全局优化后的结果建立预设语义地图，其中所述预设语义地图至少包括如下之一的数据：视觉定位数据、激光定位数据；根据所述预设语义地图中的视觉定位数据和或激光定位数据，在隧道场景中对车辆进行定位。通过本申请建立语义地图并可在隧道场景中对车辆进行精确定位。

本发明授权自动驾驶车辆定位方法、装置及电子设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆定位方法，其中，用于隧道场景，所述方法包括： 根据先验参数分别匹配隧道场景中的原始图像和路面元素二值图像，获得定位数据； 所述先验参数与航向角变化率以及像素尺度相关； 根据所述先验参数匹配隧道场景中的原始图像，通过匹配得到的特征点可以确定车辆的移动方向和距离作为所述定位数据；或者，根据所述先验参数匹配隧道场景中的路面元素二值图像，通过模板匹配的方式确定车辆的移动方向和距离作为所述定位数据； 通过对所述图像在同一时刻的激光点云数据进行投影，获得定向数据； 所述通过对原始图像在同一时刻的激光点云数据进行投影，获得定向数据，包括： 通过对所述原始图像在同一时刻的激光点云数据进行二维投影，获得所述隧道场景中隧道边缘线，作为所述定向数据，其中所述隧道边缘线包括两条平行的直线或曲线，所述原始图像包括车辆前方图像； 根据所述定位数据、所述定向数据对所述隧道场景中数据进行全局优化，并根据所述全局优化后的结果建立预设语义地图，其中所述预设语义地图至少包括如下之一的数据：视觉定位数据、激光定位数据； 根据所述预设语义地图中的视觉定位数据和或激光定位数据，在隧道场景中对车辆进行定位。

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