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龙图腾网获悉中航(成都)无人机系统股份有限公司申请的专利一种无人机的轨迹规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115033008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210662524.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机的轨迹规划方法、装置、设备及介质是由王月星;于竞婷;唐既尧设计研发完成，并于2022-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的轨迹规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种无人机的轨迹规划方法、装置、设备及介质。涉及无人机领域。该方法，根据无人机已规划节点数和协同规划节点数确定边缘无人机，通过在边缘无人机处于对应任务点的规划范围内时，将任务点作为边缘无人机的最后一个轨迹节点，并判断其余无人机是否存在可规划的无人机，若存在，则确定其余无人机中的边缘无人机，当不存在时，在各架无人机都规划完成时，确定各架无人机的轨迹规划。可以看出，此方法解决了多边缘无人机空间，通过使各架无人机同时到达指定地点，保证了无人机协同作战的安全性，且能够满足隐身的条件，避免了对方雷达所发现，从而更好的执行作战任务。

本发明授权一种无人机的轨迹规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的轨迹规划方法，其特征在于，包括： 获取各架无人机的已规划节点数以及所述无人机的协同规划节点数； 根据所述已规划节点数和所述协同规划节点数确定边缘无人机； 判断所述边缘无人机是否在对应任务点的规划步长范围内； 若是，将所述任务点作为所述边缘无人机的最后一个轨迹节点； 判断其余所述无人机是否存在可规划的所述无人机； 若存在，则返回所述根据所述已规划节点数和所述协同规划节点数确定边缘无人机的步骤； 若未存在，则判断各架所述无人机是否都规划完成； 若各架所述无人机的轨迹都规划完成，则确定各架所述无人机的轨迹规划；所述无人机的轨迹规划为复杂空间下多边缘无人机隐身突防的轨迹规划； 在所述获取各架无人机的已规划节点数以及所述无人机的协同规划节点数之前，还包括： 确定各架所述无人机的飞行性能参数和环境初始信息数据，其中，所述环境初始信息数据至少包括地形数据和雷达威胁数据，所述飞行性能参数至少包括所述无人机的最大爬升角、最大俯冲角、最大水平角、最大飞行高度、最大飞行轨迹距离以及最大飞行速率； 根据所述飞行性能参数和所述环境初始信息数据确定各架所述无人机的基础参数，其中，所述基础参数至少包括规划步长、规划次数以及各架所述无人机之间的碰撞距离； 根据所述基础参数构建代价函数以确定各架所述无人机的下一个轨迹节点；其中，建立结合边缘无人机相对航迹偏转角、相对航迹俯仰角的雷达散射面积简化模型，该模型为： ； 其中，为边缘无人机相对环境雷达威胁的航迹偏转角，为边缘无人机相对环境雷达威胁的航迹俯仰角，为边缘无人机的RCS值； 然后，根据所述RCS值计算环境雷达威胁针对当前轨迹扩展边缘无人机的最大探测范围： ； 其中，为上一时刻环境雷达威胁对边缘无人机最大探测范围，为当前时刻对边缘无人机最大探测范围，为上一时刻边缘无人机的RCS值，为当前时刻边缘无人机的RCS值； 基于所述最大探测范围计算环境威胁代价构建包括目标代价项的代价函数；所述目标代价项包括边缘无人机已规划轨迹长度代价、边缘无人机高度代价、基于边缘无人机动态RCS的威胁代价、边缘无人机估计轨迹长度代价、边缘无人机时间协同代价。

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