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龙图腾网获悉西安合众思壮导航技术有限公司申请的专利插秧机自动调头方法、装置、设备及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115061472B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210771823.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权插秧机自动调头方法、装置、设备及可读存储介质是由唐李征;陈云;薛天培;刘琦设计研发完成，并于2022-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本插秧机自动调头方法、装置、设备及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种插秧机自动调头方法、装置、设备及可读存储介质，涉及自动控制技术领域，以解决插秧机驾驶员手动调头问题。方法包括：在调头开始位置，根据预先获取的自动调头转向角控制电动方向盘转向，进行插秧机自动调头操作，其中，所述自动调头转向角根据插秧机的前后轴距以及所述插秧机的最小转弯半径获得；实时获取所述插秧机在自动调头开始后的航向角变化量；如果所述航向角变化量绝对值大于预先设置的自动调头退出角度门限，控制所述电动方向盘回正，结束所述插秧机自动调头操作。本申请可以应用在插秧机上。

本发明授权插秧机自动调头方法、装置、设备及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种插秧机自动调头方法，其特征在于，包括： 在调头开始位置，根据预先获取的自动调头转向角控制电动方向盘转向，进行插秧机自动调头操作，其中，所述自动调头转向角根据插秧机的前后轴距以及所述插秧机的最小转弯半径获得； 实时获取所述插秧机在自动调头开始后的航向角变化量； 如果所述航向角变化量绝对值大于预先设置的自动调头退出角度门限，控制所述方向盘回正，结束所述插秧机自动调头操作； 其中，所述在调头开始位置，根据预先获取的自动调头转向角控制电动方向盘转向，开始插秧机自动调头操作之后，所述如果所述航向角变化量绝对值大于预先设置的自动调头退出角度门限，控制所述方向盘回正，结束所述插秧机自动调头操作之前，还包括： 根据预先获取的调头退出提前角以及预先获取的调头退出补偿角，获取所述自动调头退出角度门限； 其中，所述根据预先获取的调头退出提前角以及预先获取的调头退出补偿角，获取所述自动调头退出角度门限之前，还包括： 获取在所述插秧机自动调头操作过程中，所述插秧机的行驶速度信息； 根据所述行驶速度信息，查找预先根据试验结果设置的速度与调头退出提前角的对应关系表，获取所述行驶速度信息对应的调头退出提前角； 其中，所述调头退出补偿角的获取方法包括： 在所述插秧机的最小转弯半径等于12所述插秧机的幅宽的情况下，所述调头退出补偿角为0； 否则，根据所述插秧机的前后轴距、所述插秧机的最小转弯半径以及所述插秧机的幅宽，确定所述调头退出补偿角。

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