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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115106997B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111283674.3，技术领域涉及：B25J5/00；该发明授权一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法是由吴海腾;毛泽庆;邹治银;罗福良;玉正英设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法，包括步骤1：控制深度相机拍摄当前开关柜的图像信息；步骤2：根据图像信息判断开关柜开关的位置；步骤3：控制末端旋拧工具靠近开关柜的开关，使末端旋拧工具的旋拧件和开关对接；步骤4：控制旋拧件旋转旋拧开关；步骤5：控制机械臂推旋拧件，使旋拧件抵住开关柜后退；步骤6：驱动杆顶出按压开关。

本发明授权一种巡检机器人末端旋拧工具使用方法在权利要求书中公布了：1.巡检机器人末端旋拧工具使用方法，所述末端旋拧工具包括设在机械臂的第四固定件、安装在第四固定件的动力机构、和动力机构输出轴传动连接的驱动杆组件，所述驱动杆组件和所述第四固定件可转动的连接，所述驱动杆组件端部设有旋拧件，所述驱动杆组件包括驱动杆、套件，所述套件套设于所述驱动杆，所述驱动杆的横截面为非圆形，所述套件设有与所述驱动杆外形相适应的套孔，所述套件和所述驱动杆周向相对固定轴向相对滑动，所述套件和所述驱动杆之间设有限制所述套件滑动位置的挡位结构，所述挡位结构包括设于所述套件的第一阻挡部和设于所述驱动杆的第二阻挡部，所述套件相对于所述驱动杆滑动到固定位置时，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部相抵挡以限制所述套件继续运动，所述第四固定件固定连接有固定套筒，所述固定套筒套设在所述驱动杆组件外，所述驱动杆组件和所述固定套筒之间设有轴承，所述套件和所述固定套筒之间设有限制所述套件滑动位置的阻位结构，所述阻位结构包括设于所述套件的第一阻位部和设于所述固定套筒的第二阻位部，所述套件相对于所述驱动杆滑动到固定位置时，所述第一阻位部和所述第二阻位部相抵挡以限制所述套件继续运动，所述驱动杆和套件之间设有弹性缓释件，所述套件和所述旋拧件固定连接，所述巡检机器人设有深度相机，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：控制深度相机拍摄当前开关柜的图像信息； 步骤2：根据图像信息判断开关柜开关的位置； 步骤3：控制末端旋拧工具靠近开关柜的开关，使末端旋拧工具的旋拧件和开关对接； 步骤4：控制旋拧件旋转旋拧开关； 步骤5：控制机械臂推旋拧件，使旋拧件抵住开关柜后退； 步骤6：驱动杆顶出按压开关。

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