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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种末端工具改进的巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107048B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111285089.7，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种末端工具改进的巡检机器人是由毛泽庆;吴海腾;罗福良;贾昭源;杨子赫设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端工具改进的巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种末端工具改进的巡检机器人，包括机械臂，所述机械臂末端设有末端旋拧工具，所述末端旋拧工具包括设在机械臂末端的的第四固定件、安装在第四固定件的动力机构、驱动杆组件，所述驱动杆组件包括驱动杆、套件、旋拧件和固定套筒，所述套件套设于所述驱动杆，所述驱动杆的横截面为非圆形，所述套件设有与所述驱动杆外形相适应的套孔，所述套件和所述旋拧件固定连接，所述旋拧件设有用于规避驱动杆的规避孔，所述固定套筒和所述第四固定件固定连接，所述固定套筒套设在所述驱动杆外，所述驱动杆和所述固定套筒之间设有轴承，所述动力机构的输出轴和所述驱动杆同轴固定连接，所述驱动杆和套件之间设有弹性缓释件。

本发明授权一种末端工具改进的巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种末端工具改进的巡检机器人，包括驱动转向机构和机械臂，所述驱动转向机构上面设有固定底盘，所述机械臂安装于所述固定底盘，其特征在于， 所述机械臂末端设有末端旋拧工具，所述末端旋拧工具包括设在机械臂末端的第四固定件、安装在第四固定件的动力机构、驱动杆组件，所述驱动杆组件包括驱动杆、套件、旋拧件和固定套筒，所述套件套设于所述驱动杆，所述驱动杆的横截面为非圆形，所述套件设有与所述驱动杆外形相适应的套孔，所述套件和所述旋拧件固定连接，所述旋拧件设有用于规避驱动杆的规避孔，所述固定套筒和所述第四固定件固定连接，所述固定套筒套设在所述驱动杆外，所述驱动杆和所述固定套筒之间设有轴承，所述动力机构的输出轴和所述驱动杆同轴固定连接，所述驱动杆和套件之间设有弹性缓释件， 所述驱动杆的端部设有第二阻挡部，所述套件设有第一阻挡部，所述固定套筒设有第二阻位部，所述套件滑动到驱动杆的端部时，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部相抵挡，所述套件相对于驱动杆滑动到固定位置时，所述第一阻挡部和所述第二阻位部相抵挡，所述第一阻挡部限制于所述第二阻挡部和所述第二阻位部之间， 所述弹性缓释件套设于所述驱动杆，所述驱动杆设有和所述弹性缓释件一端抵接的平台部，所述弹性缓释件另一端和所述套件抵接， 所述驱动转向机构包括固定壳、滚动轮、连接架、转向驱动机构和行走驱动机构，所述固定壳和所述固定底盘固定连接，所述转向驱动机构设于所述固定壳内，所述转向驱动机构和连接架一端传动连接，所述连接架和所述固定壳转动的连接，所述连接架另一端和所述行走驱动机构固定连接，所述行走驱动机构和所述滚动轮传动连接，并且所述行走驱动机构和所述滚动轮转动的连接； 还包括进给套筒和压盖组件，所述压盖组件用于打开开关柜的地刀对接孔挡板，压盖组件包括压盖端、第一连接件、安装架，第一连接件一端和压盖端固定连接，第一连接件另一端和安装架固定连接，安装架和进给套筒轴承连接，压盖端的两侧均设有调正件，调正件设有两个向内延伸的倾斜面，分别为第一倾斜面和第二倾斜面，第一倾斜面和第二倾斜面为相邻的两个面，第一倾斜面和第二倾斜面衔接处由圆滑的曲面过渡，第一倾斜面朝向压盖端的前方，第二倾斜面朝向压盖端的下方，调正件和压盖端的两侧边之间设有使调正件保持弹出状态的顶出弹性件； 压盖端通过下压打开地刀对接孔挡板，地刀对接孔挡板进入压盖端时，在压盖端和地刀对接孔挡板的表面不是相平行的状态下时，或者压盖端和地刀对接孔挡板稍稍错开时，两调正件的第一倾斜面第二倾斜面和地刀对接孔挡板接触后，随着压盖端下压第一倾斜面第二倾斜面和地刀对接孔挡板之间产生作用力使压盖组件相对进给套筒稍稍发生转动，使压盖端和地刀对接孔挡板回到相平行的状态，以便于压盖端精准对接开关柜的地刀对接孔挡板，并且两调正件限制地刀对接孔挡板进入压盖端的中间位置，以使压盖端对地刀对接孔挡板施加下压的作用力时稳定。

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