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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种机械臂的末端旋拧工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115107066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111285100.X，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权一种机械臂的末端旋拧工具是由毛泽庆;吴海腾;杨子赫;罗福良;邹治银设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂的末端旋拧工具在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机械臂的末端旋拧工具，包括设在机械臂的第四固定件、安装在第四固定件的动力机构、和动力机构输出轴传动连接的驱动杆组件，所述驱动杆组件和所述第四固定件可转动的连接，所述驱动杆组件端部设有旋拧件。

本发明授权一种机械臂的末端旋拧工具在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的末端旋拧工具，其特征在于，包括设在机械臂的第四固定件、安装在第四固定件的动力机构、和动力机构输出轴传动连接的驱动杆组件，所述驱动杆组件和所述第四固定件可转动的连接，所述驱动杆组件端部设有旋拧件； 所述驱动杆组件包括驱动杆、套件，所述套件和所述驱动杆周向相对固定轴向相对滑动，所述驱动杆和套件之间设有弹性缓释件，所述套件和所述旋拧件固定连接； 所述套件套设于所述驱动杆，所述驱动杆的横截面为非圆形，所述套件设有与所述驱动杆外形相适应的套孔； 所述套件和所述驱动杆之间设有限制所述套件滑动位置的挡位结构； 所述挡位结构包括设于所述套件的第一阻挡部和设于所述驱动杆的第二阻挡部，所述套件相对于所述驱动杆滑动到固定位置时，所述第一阻挡部和所述第二阻挡部相抵挡以限制所述套件继续运动； 所述第四固定件固定连接有固定套筒，所述固定套筒套设在所述驱动杆组件外，所述驱动杆组件和所述固定套筒之间设有轴承，所述套件和所述驱动杆之间设有限制所述套件滑动位置的阻位结构； 所述阻位结构包括设于所述套件的第一阻位部和设于所述固定套筒的第二阻位部，所述套件相对于所述驱动杆滑动到固定位置时，所述第一阻位部和所述第二阻位部相抵挡以限制所述套件继续运动； 所述机械臂应用于操作机器人，操作机器人包括驱动转向机构、地刀操作结构，驱动转向机构上设有固定底盘，地刀操作结构安装在固定底盘上，地刀操作结构包括固定底座、移动底座和机架组件，固定底座安装在固定底盘上，移动底座和固定底座之间滑动的连接，固定底座设有驱动移动底座运动的传动机构，机架组件设于移动底座，移动底座设有使机架组件旋转升降的旋转升降机构，还包括控制系统，传动机构和控制系统电连接，旋转升降机构和控制系统电连接，机架组件设有伸缩机构，伸缩机构的末端设有执行机构； 所述第四固定件固定有第五深度相机，第五深度相机和控制系统电连接，第五深度相机位于驱动杆的上方，第五深度相机可检测到开关柜开关的位置，然后将开关柜的位置信号传输给控制系统，控制系统控制机械臂使末端旋拧工具靠近开关柜的开关，旋拧件的端部的豁口可卡合柄状的长条状的开关，卡合开关之后，驱动动力机构，使旋拧件旋拧开关，在旋拧后使机械臂按压旋拧件，旋拧件相对于驱动杆后退，驱动杆端部会按压开关。

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