南京信息工程大学徐杰杰获国家专利权
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龙图腾网获悉南京信息工程大学申请的专利一种基于深度图像的楼梯高度检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115147398B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210898047.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于深度图像的楼梯高度检测方法及系统是由徐杰杰;刘光灿设计研发完成，并于2022-07-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于深度图像的楼梯高度检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于深度图像的楼梯高度检测方法及系统，属于计算机视觉技术领域，方法包括：获取深度图并对其进行补缺预处理；对补缺后的深度图进行标准化后投影到一维的成像平面；对投影后的深度图进行梯度检测，得到深度局部极大值和深度局部极小值；选取深度图中横坐标相同、纵坐标分别为深度局部极大值和深度局部极小值的两点作为两个边缘关键点，通过相机投影算法计算出两个边缘关键点的三维坐标，根据两个三维坐标计算得到两个边缘关键点的距离，得到楼梯高度；结合像素信息和深度信息，将像素坐标系和相机坐标系进行转换，得到楼梯的高度，克服了现有转化方法有误差，计算量大，坐标转换复杂等缺陷，从而提高检测速度。
本发明授权一种基于深度图像的楼梯高度检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于深度图像的楼梯高度检测方法，其特征在于，包括： 获取深度图并对其进行补缺预处理； 对补缺后的深度图进行标准化后投影到一维的成像平面； 对投影后的深度图进行梯度检测，得到深度局部极大值和深度局部极小值； 选取深度图中横坐标相同、纵坐标分别为深度局部极大值和深度局部极小值的两点作为两个边缘关键点，通过相机投影算法计算出两个边缘关键点的三维坐标，根据两个三维坐标计算得到两个边缘关键点的距离，得到楼梯高度； 所述梯度检测包括： 使用CV2.sobel函数对投影后的深度图进行梯度检测，得到梯度图，对梯度图求横坐标方向的均值，得到一个一维数组，在一维数组中找到深度局部极大值和深度局部极小值。
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