北京航空航天大学董希旺获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种编队跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268453B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210941087.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种编队跟踪控制方法及系统是由董希旺;王庆;郝泽;于江龙;化永朝;任章设计研发完成，并于2022-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种编队跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种编队跟踪控制方法及系统。该方法包括：定义编队跟踪的邻居误差；对于任一跟随无人机，根据所述邻居误差确定第一控制器参数；所述第一控制器参数包括编队跟踪补偿、多个第一时变自适应参数、抑制领航无人机未知输入的第一非线性函数以及未知参数不确定性影响的第一非线性函数；根据所述第一控制器参数以及所述邻居误差构建非连续控制器；所述非连续控制器用于控制所述跟随无人机时变编队跟踪。本发明能够实现时变编队跟踪控制。
本发明授权一种编队跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种编队跟踪控制方法，其特征在于，包括： 定义编队跟踪的邻居误差； 对于任一跟随无人机，根据所述邻居误差确定第一控制器参数；所述第一控制器参数包括编队跟踪补偿、多个第一时变自适应参数、抑制领航无人机未知输入的第一非线性函数以及未知参数不确定性影响的第一非线性函数；具体为： 利用公式确定所述编队跟踪补偿；其中，vit为编队跟踪补偿，为常数矩阵B的广义逆矩阵，A为系统矩阵，为第i个智能体的编队参考向量一阶导数； 多个所述第一时变自适应参数的自适应更新律为： 其中，和均为第一时变自适应参数，BT为常数矩阵B的转置矩阵，P为正定矩阵，为第i个智能体的邻居误差向量转置量； 利用公式确定所述抑制领航无人机未知输入的第一非线性函数；其中，g1it为抑制领航无人机未知输入的第一非线性函数； 利用公式确定所述未知参数不确定性影响的第一非线性函数；g2it为未知参数不确定性影响的第一非线性函数； 根据所述第一控制器参数以及所述邻居误差构建非连续控制器；所述非连续控制器用于控制所述跟随无人机时变编队跟踪；设计非连续的函数抑制多智能体系统领导者未知输入的影响。
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