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龙图腾网获悉国网浙江省电力有限公司超高压分公司申请的专利一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115328157B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211084890.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置是由王旋;胡俊华;卫林林;侯贺伟;贾红光;高子杰;蔡韩奇;谢民灿;黄超;胡岗玮;马法浩;王永胜;王亚鹏;刘超;龚凌云;曾奇;陈剑飞;田雷;黄华;王华;秦皇;叶承华设计研发完成，并于2022-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置，可应用于智能巡检技术领域。该方法包括：选定巡检目标；所述巡检目标至少包括一个；构建巡检现场的栅格地图；所述巡检现场内包括巡检目标；根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置；根据所述巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照所述巡检路线运动；当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检。如此，通过对不同的巡检路线选择不同的巡检方案进行巡检，从而提高了巡检的及时性及准确性。

本发明授权一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于四足电力巡检机器人的电力设备巡检方法，其特征在于，所述方法包括： 选定巡检目标；所述巡检目标至少包括一个； 构建巡检现场的栅格地图；所述巡检现场内包括巡检目标； 根据所述栅格地图确定所述巡检目标的位置； 根据所述巡检目标的位置规划巡检路线，使四足电力巡检机器人按照所述巡检路线运动； 当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检；所述选定巡检目标前还包括： 控制四足电力巡检机器人沿设定路线行进； 当所述四足电力巡检机器人走到需要进行巡检任务的位置时，将所述位置确定为巡检点； 为所述巡检点编号，得到所述巡检点的编号信息； 将所述巡检点的编号信息、位置信息和对应的巡检模式信息记录在数据存储表中； 所述当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，根据所述巡检路线调用对应的巡检方案，对所述巡检目标进行巡检，包括： 当所述四足电力巡检机器人到达所述巡检目标的所述位置时，判断所述巡检路线是否为首次巡检； 当判断结果为是时，调用第一巡检方案对所述巡检目标进行巡检；具体包括：当判断结果为是时，控制所述四足电力巡检机器人向云台采集所述巡检目标的所述位置的视频流数据；根据所述巡检目标对应的所述巡检模式，从所述视频流数据中捕获所述巡检目标；将所述巡检目标的最佳观测姿态、倍率、焦距数据以及光照强度信息记录在所述数据存储表中；根据所述巡检目标的所述最佳观测姿态、所述倍率、所述焦距数据对所述巡检目标进行巡检； 当判断结果为否时，调用第二巡检方案对所述巡检目标进行巡检；具体包括：当判断结果为否时，控制所述四足电力巡检机器人检测所述巡检目标的所述位置的光照强度信息；比较所述光照强度信息与所述数据存储表中记录的原始光照强度信息的差值是否超过设定阈值范围。

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