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龙图腾网获悉上汽大众汽车有限公司申请的专利一种结合信号灯感知的路口车辆轨迹修正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211025618.4，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种结合信号灯感知的路口车辆轨迹修正方法及系统是由吴轶群;张汉驰;秦学方设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合信号灯感知的路口车辆轨迹修正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结合信号灯感知的路口车辆轨迹修正方法，其包括步骤：1基于高精地图信息和自车位置信息，获得自车所处的当前车道；2基于高精地图信息和目标车辆的位置信息，获取目标车辆所处的当前车道；3基于自车所处的当前车道以及自车采集的信号灯图像数据和高精地图信息，确定自车所处的当前车道对应的信号灯，并采集信号灯颜色状态信息；4基于自车所处的当前车道信息与目标车辆所处的当前车道的方向差角度，以及与自车所处的当前车道对应的信号灯的颜色状态信息，确定目标车辆的信号灯颜色状态信息；5基于目标车辆的信号灯颜色状态信息和从高精地图中提取的路网拓扑信息，对目标车辆初始预测轨迹进行修正。

本发明授权一种结合信号灯感知的路口车辆轨迹修正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种结合信号灯感知的路口车辆轨迹修正方法，其特征在于，包括步骤：100：基于采集的高精地图信息和自车的位置信息，获得自车所处的当前车道； 200：基于采集的高精地图信息和目标车辆的位置信息，获取目标车辆所处的当前车道； 300：基于所述自车所处的当前车道以及自车采集的信号灯图像数据和高精地图信息，确定自车所处的当前车道对应的信号灯，并采集该信号灯的颜色状态信息； 400：基于自车所处的当前车道信息与目标车辆所处的当前车道的方向差角度，以及与自车所处的当前车道对应的信号灯的颜色状态信息，确定目标车辆的信号灯的颜色状态信息；根据下述规则确定目标车辆的信号灯的颜色状态信息： 若所述方向差角度ΔAngl满足：ΔAngl＜45°或ΔAngl≥135°，则目标车辆对应的信号灯颜色状态信息与自车一致； 若所述方向差角度ΔAngl满足：ΔAngl≥45°或ΔAngl＜135°，则目标车辆对应的信号灯颜色状态信息与自车相反； 500：基于目标车辆的信号灯的颜色状态信息和从所述高精地图中提取的路网拓扑信息，对获取的目标车辆初始预测轨迹进行修正；其中： 若目标车辆的信号灯的颜色状态为黄灯或者红灯，则将目标车辆的预测轨迹修正为当前位置至路口停止线； 若目标车辆的信号灯的颜色状态为绿灯，且根据所述路网拓扑信息确定目标车辆所处的当前车道为单一方向车道，则将目标车辆预测轨迹修正为沿目标车辆所处的当前车道的拓扑关系继续前行； 若目标车辆的信号灯的颜色状态为绿灯，且根据所述路网拓扑信息确定目标车辆所处的当前车道为非单一方向车道，将目标车辆所处的当前车道所有可能的拓扑车道线与所述初始预测轨迹进行对比：若所有可能的拓扑车道线中有大于等于一条车道线与初始预测轨迹相似度大于设定的阈值，则选取所有可能的拓扑车道线中与所述初始预测轨迹最相近的车道线作为修正后的目标车辆预测轨迹；若所有可能的拓扑车道线与所述初始预测轨迹的相似度都低于设定的阈值，则选取其中与初始预测轨迹最相近的拓扑车道线，与初始预测轨迹进行插值，得到修正后的目标车辆预测轨迹。

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