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龙图腾网获悉电子科技大学长三角研究院(湖州)申请的专利用于机器人仿真关节的永磁球型步进电机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115459530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211252276.X，技术领域涉及：H02K11/21；该发明授权用于机器人仿真关节的永磁球型步进电机是由谈姚凯;邢孟江;杨圆圆;邢孟道设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于机器人仿真关节的永磁球型步进电机在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于机器人仿真关节的永磁球型步进电机，在空心转子球体上分布有依据近似等边球面划分原则分布的永磁体槽，槽内放置有永磁体。在位于转子球体外侧的定子内分布有按照一定空间规则分布的定子槽，槽内放置有铁磁线圈。输出轴与空心转子球壳固连，轴端带有法兰盘，法兰盘上固定有位置传感器。定子与转子之间通过轴承及轴承支架相连，上轴承上固定有三个位置传感器。本发明通过固定在法兰盘以及上轴承的位置传感器来对转子的位置进行检测，精确定位了转子的运动位置。通过对比定子线圈的输出电流和位置传感器的信息并反馈到控制端，实现精确控制。同时由于结构简化，转子运行角度增加，使得其更适用于机器人关节的仿真运动。

本发明授权用于机器人仿真关节的永磁球型步进电机在权利要求书中公布了：1.一种用于机器人仿真关节的永磁球型步进电机，其特征在于，包括采用非导磁材料的制成的空心转子球体2，在所述空心转子球体2上，根据近似等边球面划分原则分布有若干永磁体槽11，所述永磁体槽11内安装有多个沿径向分布的稀土永磁体3，各个稀土永磁体3的N极均指向球外； 位于所述空心转子球体2外侧的圆柱形定子5由非导磁材料制成，所述圆柱形定子5设置一半球形的槽，槽的球心位于圆柱体表面圆心，用于放置所述空心转子球体2，覆盖范围小于半个转子球面；半球形的槽内按照预设空间规则分布有若干定子槽12，所述定子槽12内分布有铁磁线圈6； 还包括输出轴7；所述输出轴7上端贯穿所述空心转子球体2并固定有法兰盘1，所述输出轴7下端同所述空心转子球体2内表面相固连，所述法兰盘1上固定有用于定位的位置传感器； 所述圆柱形定子5同第一轴承9之间固连，所述第一轴承9和第二轴承4通过轴承支架8固连；所述空心转子球体2支撑与所述第二轴承4和第一轴承9之间，所述空心转子球体2的球心与所述圆柱形定子5的球心位于同一轴线； 所述空心转子球体2是由两个中空的半球壳合并而成； 所述稀土永磁体3上表面设置有矩形凹槽，下表面固连底座13，所述底座13与永磁体槽11通过螺纹连接； 所述圆柱形定子5的定子槽12中设置定子槽盖14，所述铁磁线圈6通过定子槽盖14固定于定子槽12中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人电子科技大学长三角研究院(湖州)，其通讯地址为：313000 浙江省湖州市吴兴区龙溪街道西塞山路819号电子科技大学长三角研究院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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