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龙图腾网获悉首都师范大学申请的专利一种基于自注意力机制的事件相机光流估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601403B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211123155.5，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种基于自注意力机制的事件相机光流估计方法及装置是由粟傈;杨帆;王向禹;陈学娜;赵锦秀设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自注意力机制的事件相机光流估计方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种基于自注意力机制的事件相机光流估计方法及装置，涉及计算机视觉技术领域，包括以下步骤：获取原始数据流并将原始数据流转换为离散化的事件帧，将事件帧输入到脉冲神经网络；根据脉冲神经网络中的编码层处理事件帧，得到编码层对应的脉冲输出，其中，编码层根据十字交叉注意力模块与时间注意力模块对事件帧进行处理；根据残差块和解码层处理脉冲输出，确定预测光流，其中，解码层使用转置卷积执行上采样；根据训练后的混合神经网络，确定预测光流的总损失。本发明通过十字交叉形注意力模块与时间注意力模块对输入的对象进行处理，捕获完整的图像依赖关系，有选择性地聚焦信息，自动过滤与最终结果无关的帧，提高光流预测能力，改善计算效率。

本发明授权一种基于自注意力机制的事件相机光流估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于自注意力机制的事件相机光流估计方法，其特征在于，包括： 获取原始数据流并将所述原始数据流转换为离散化的事件帧，将所述事件帧输入到脉冲神经网络； 根据所述脉冲神经网络中的编码层处理所述事件帧，得到所述编码层对应的脉冲输出，其中，所述编码层根据十字交叉注意力模块与时间注意力模块对所述事件帧进行处理； 根据残差块和解码层处理所述脉冲输出，确定预测光流，其中，所述解码层使用转置卷积执行上采样； 根据训练后的混合神经网络，确定所述预测光流的总损失； 所述根据所述脉冲神经网络中的编码层处理所述事件帧，得到所述编码层对应的脉冲输出，其中，所述编码层根据十字交叉注意力模块与时间注意力模块对所述事件帧进行处理，包括： 所述编码层对所述事件帧进行卷积，获取当前膜电位； 将所述当前膜电位与前一个编码层累积之后的膜电位汇合，确定汇合膜电位； 通过所述十字交叉注意力模块处理所述汇合膜电位，确定注意力图； 通过所述时间注意力模块处理所述注意力图，确定所述脉冲输出。

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