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龙图腾网获悉江南大学申请的专利一种通用型多通道重复控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685830B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211343752.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种通用型多通道重复控制器是由卢闻州;胡立聪;陈海英设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通用型多通道重复控制器在说明书摘要公布了：本申请公开了一种通用型多通道重复控制器，涉及重复控制器领域，该方法通用型多通道重复控制器的三条通道各自可以配置不同的通用扩展系数，通过配置三个通用扩展系数的不同取值组合，可以使得该通用型多通道重复控制器形成为不同结构的重复控制器且具有不同的传递函数。再通过配置不同的n、m参数实现对于不同应用场景下的次谐波的抑制，因此，在重复控制增益模块实现的增益相同的情形下，能够具有更加快速的控制速度。该通用型多通道重复控制器的通用性高、适用范围广、灵活性高，可以适应不同应用场合的使用需要。

本发明授权一种通用型多通道重复控制器在权利要求书中公布了：1.一种通用型多通道重复控制器，其特征在于，所述通用型多通道重复控制器包括重复控制增益模块和周期信号发生器，所述重复控制增益模块的输入端连接所述通用型多通道重复控制器的输入端获取，所述重复控制增益模块的输出端连接所述周期信号发生器的输入端，所述周期信号发生器的输出端连接所述通用型多通道重复控制器的输出端输出； 在所述周期信号发生器中：所述周期信号发生器的输入端连接加法环的一个正输入端，加法环的输出端连接时间延迟模块的输入端、减法环的负输入端、时间延迟模块的输入端、时间延迟模块的输入端以及加法环的一个正输入端；时间延迟模块的输出端连接加法环的一个正输入端，加法环的输出端通过时间延迟模块连接减法环的正输入端，减法环的输出端通过正前馈增益模块连接加法环的另一个正输入端，减法环的输出端还通过通用扩展系数连接加法环的第一正输入端； 时间延迟模块的输出端通过通用扩展系数连接加法环的第二正输入端；时间延迟模块的输出端连接减法环的负输入端，减法环的输出端连接时间延迟模块的输入端，时间延迟模块的输出端分别连接加法环的另一个正输入端、加法环的另一个正输入端，加法环的输出端通过正前馈增益模块连接减法环的正输入端；时间延迟模块的输出端还通过通用扩展系数连接加法环的第三正输入端；加法环的输出端连接所述周期信号发生器的输出端； 其中，所述重复控制增益模块实现的增益为，所有时间延迟模块对输入量实现的延迟均为，所有正前馈增益模块实现的增益均为； 所述通用型多通道重复控制器在三个通用扩展系数的不同取值组合下形成为不同结构的重复控制器且具有不同的传递函数，所述通用型多通道重复控制器的传递函数为；在形成为每一种结构的重复控制器时，所述通用型多通道重复控制器用于实现次谐波的跟踪与消除，为基波周期，、、均为不小于零的整数且、。

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