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龙图腾网获悉浙江大学台州研究院申请的专利一种视觉机器人融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115719380B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211483736.X，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种视觉机器人融合方法是由潘凌锋;陈浙泊;林建宇;陈一信;陈龙威;余建安;陈镇元;张一航;叶雪旺;吴荻苇设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种视觉机器人融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种视觉机器人融合方法，旨在克服现有技术中定位不准确的问题，它包括工件坐标系和工具坐标系建立流程、N点标定流程、模板制作流程、特征图像处理流程、姿态自适应流程和高度自动调节流程。

本发明授权一种视觉机器人融合方法在权利要求书中公布了：1.一种视觉机器人融合方法，其特征在于，包括如下步骤： 工件坐标系和工具坐标系建立流程：建立工件坐标系和工具坐标系流程，其中，工具坐标系包括TCP位置； N点标定流程：建立图像坐标系和机器人物理坐标系之间的转换矩阵，其中，N为正整数； 模板制作流程：调整二维相机对特征图案的拍摄位姿，触发二维相机拍照并获取图像，对图像进行处理得到特征图案的像素轮廓，将特征图案的像素轮廓作为定位模板，对定位模板进行计算得到定位模板物理几何参数，其中，特征图案包括特征点和特征线段； 特征点位置逼近流程：将特征图案设置在工件上，触发相机拍照并获取图像，对图像执行特征图像处理流程得到特征轮廓物理几何参数，控制相机在机器人物理坐标系X轴和Y轴上平移使得特征轮廓物理几何参数逼近定位模板物理几何参数； 特征图像处理流程：对图像进行处理得到特征轮廓，判断特征轮廓和定位模板是否相匹配，若是则根据特征轮廓计算得到特征轮廓物理几何参数，若否则重新调整二维相机对特征图案的拍摄位姿、触发二维相机拍照并获取图像，其中，特征轮廓为特征图案的像素轮廓； 姿态自适应流程：分别控制二维相机绕机器人物理坐标系X轴、Y轴和Z轴旋转使得特征轮廓物理几何参数逼近定位模板物理几何参数； 高度自动调节流程：控制二维相机在机器人物理坐标系Z轴上平移使得特征轮廓物理几何参数逼近定位模板物理几何参数； 所述高度自动调节流程，包括如下步骤： 步骤241：触发二维相机拍照并获取图像； 步骤242：对图像执行特征图像处理流程得到特征轮廓物理几何参数； 特征轮廓物理几何参数还包括特征轮廓的高度，特征轮廓的高度为相机和特征图案之间的垂直距离； 上述步骤中，特征轮廓物理几何参数中的高度满足如下公式： fA1＝cnA1n+...+ciA1i+...+c0， fA2＝dnA2n+...+diA2i+...+d0， fB1＝enB1n+...+eiB1i+...+e0， fB2＝fnB2n+...+fiB2i+...+f0， 式中，fA1为根据A1计算得到的特征轮廓高度，cn...ci...c0分别为第n次…第i次…第0次的权重系数，A1n...A1i分别为第n次得到的A1的物理值…第i次得到的A1的物理值，fA2为根据A2计算得到的特征轮廓高度，dn...di...d0分别为第n次…第i次…第0次的权重系数，A2n...A2i分别为第n次得到的A2的物理值…第i次得到的A2的物理值，fB1为根据B1计算得到的特征轮廓高度，en...ei...e0分别为第n次…第i次…第0次的权重系数，B1n...B1i分别为第n次得到的B1的物理值…第i次得到的B1的物理值，fB2为根据B2计算得到的特征轮廓高度，fn...fi...f0分别为第n次…第i次…第0次的权重系数，B2n...B2i分别为第n次得到的B2的物理值…第i次得到的B2的物理值；根据上述公式可获取特征轮廓的高度； 步骤243：根据特征轮廓物理几何参数和定位模板物理几何参数计算得到偏移量，偏移量包括ΔH，ΔH为特征轮廓相对定位模板的高度偏移量； 定位模板物理几何参数包括定位模板的高度，定位模板的高度为预先计算得到的特征图案和相机之间的垂直距离，定位模板的高度采用步骤242中的公式计算得到； 步骤244：判断ΔH是否小于阈值ΔH1，若ΔH小于阈值ΔH1则判断ΔH是否大于阈值ΔH2，若ΔH大于阈值ΔH2则控制二维相机在机器人物理坐标系Z轴上平移直至ΔH不大于阈值ΔH2，若ΔH不大于阈值ΔH2则控制二维相机在机器人物理坐标系Z轴上迭代平移的距离直至ΔH小于若ΔH小于则控制二维相机在机器人物理坐标系Z轴上平移ΔH的距离，其中，阈值ΔH2大于4倍的阈值ΔH1； 步骤245：判断高度总调节值是否小于ΔH3，若是则判定机器人高度调节过多导致特征点位置发生偏移，再次执行特征点位置逼近流程对特征点位置进行调整，上述的高度总调节值等于最终的二维相机高度和初始的二维相机高度之间的差值。

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