华中科技大学赵金获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利用于单桨完好下的双体船航向运动控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115857497B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211503096.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于单桨完好下的双体船航向运动控制方法、系统及介质是由赵金;付振宇;洪子奇;顾逸君;李萌设计研发完成，并于2022-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于单桨完好下的双体船航向运动控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于单桨完好下的双体船航向运动控制方法、系统及介质，属于船舶运动控制领域。包括：S1、选定双体船在故障时的位置与指定目标点的连线为待跟踪直线，得到双体船期望螺旋前进的方向角度θ；S2、控制双体船仅剩的螺旋桨以第一转速和第二转速交替切换，计算当前切换时刻的修正项，包括：获取相邻切换时刻双体船的位置，以两位置的中点离待跟踪直线的距离趋近于0为控制目标，通过PI控制，输出修正项；S3、以所述修正项修正当前切换的时刻的切换角度，使双体船的运行轨迹与所述待跟踪直线垂直时进行转速切换；S4、判断双体船是否到达指定目标点，若否，重复S2和S3，若是，结束控制。本发明能够使双体船在故障情况下控制的可靠性。
本发明授权用于单桨完好下的双体船航向运动控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于单桨完好下的双体船航向运动控制方法，其特征在于，包括： S1、选定双体船在故障时的位置与指定目标点的连线为待跟踪直线，得到双体船期望螺旋前进的方向角度θ； S2、控制双体船仅剩的螺旋桨以第一转速nrb和第二转速nrs交替切换，计算当前切换时刻的修正项包括：获取上一切换时刻与当前切换时刻双体船的位置ci-1和ci，以ci-1和ci的中点离待跟踪直线的距离Li趋近于0为控制目标，通过PI控制，输出所述修正项 S3、以所述修正项修正当前切换的时刻的切换角度，使双体船的运行轨迹与所述待跟踪直线垂直时进行转速切换； S4、判断双体船是否到达指定目标点，若否，重复所述S2和所述S3，若是，结束控制。
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