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龙图腾网获悉中国矿业大学申请的专利一种多姿态切换的两轮足机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115892277B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211506521.5，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种多姿态切换的两轮足机器人及其工作方法是由汪佳琪;焦睿轩;王英齐;刘子怡;李会军设计研发完成，并于2022-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多姿态切换的两轮足机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多姿态切换的两轮足机器人及其工作方法，能根据不同的路面情况以及场景需求，可以更换适应的姿态模式，具有强大的动态运动能力以及较强的地形适应能力；在面对平坦路面时，机器人可采用张腿模式或收腿模式，以较快的速度移动，通过控制轮毂电机、髋关节电机和膝关节电机，能够实现身体的平稳以及整车高度的调节。在面对狭隘通道，如地下管道或独木桥时，切换采用自行车模式，在该姿态模式下能够利用极小的地面空间实现机器人稳定的移动。在地面行驶路径上具有障碍物时，通过调节轮毂电机、髋关节电机和膝关节电机进而控制身体和腿部的姿态，可实现机器人的跳跃越障功能，无需额外绕行，从而提高机器人的行驶效率。

本发明授权一种多姿态切换的两轮足机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种多姿态切换的两轮足机器人，其特征在于，包括主体和主体两侧下部对称放置的轮腿组件； 所述主体包括外壳、底板、配重块、转动轴、轴承座、配重驱动电机、电源和控制元件，所述配重驱动电机通过电机支座固定在底板上，所述轴承座为两个，两个轴承座固定在底板上，转动轴两端安装在两个轴承座上，使转动轴能相对两个轴承座转动，配重块一端固定在转动轴上，配重驱动电机的输出端通过联轴器与转动轴一端连接，当配重驱动电机工作时能通过转动轴带动配重块转动；所述外壳固定在底板上，并将配重驱动电机、电源和控制元件罩在其内部； 所述轮腿组件包括yaw轴电机、固定座、髋关节电机、髋关节法兰、膝关节电机、大腿组件、小腿以及轮毂电机，yaw轴电机固定在底板下表面，固定座安装在yaw轴电机的输出轴上，使固定座能随着yaw轴电机输出轴旋转相对主体转动，髋关节电机装在固定座内、其输出轴一端从固定座一侧伸出，所述膝关节电机处于固定座一侧，并装在髋关节电机的输出轴上，所述大腿组件处于固定座一侧，所述大腿组件包括曲柄、连杆和大腿杆件，大腿杆件一端与膝关节电机的壳体固定连接，使得髋关节电机工作时膝关节电机和大腿杆件能相对固定座转动，大腿杆件另一端与小腿中部铰接，小腿下端装有轮毂电机，轮毂电机的外圈装有滚轮，轮毂电机用于驱动滚轮的转动；所述曲柄一端与膝关节电机的输出轴固定连接，曲柄另一端与连杆一端铰接，连杆另一端与小腿上端铰接，通过髋关节电机和膝关节电机工作能带动大腿杆件和曲柄转动，进而能使大腿杆件相对于固定座转动、小腿相对于大腿杆件转动； 所述控制元件固定在底板上并处于外壳内部，控制元件包括惯性测量单元、微控制器和接收机，惯性测量单元与微控制器电连接，用于在运动过程中实时将主体的姿态信息传递给微控制器，接收机与微控制器电连接，用于将接收的控制信号传递给微控制器，微控制器分别与配重驱动电机、yaw轴电机、髋关节电机、膝关节电机和轮毂电机电连接，用于在运动过程中根据惯性测量单元反馈的数据，通过控制配重驱动电机调节配重块的转动位置，进而对主体的质心进行调整，保证机器人整体的运行稳定性；同时当接收控制信号时，能通过控制yaw轴电机、髋关节电机、膝关节电机和轮毂电机对机器人的姿态进行调整，完成多姿态的切换；所述电源为上述控制元件及各个电机供电。

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