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龙图腾网获悉中国航发控制系统研究所申请的专利一种高精度有限转角无刷直流力矩电机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115955150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211518038.9，技术领域涉及：H02P6/28；该发明授权一种高精度有限转角无刷直流力矩电机控制方法是由樊嘉骏;冯敏;田飞龙;丁红帅;柴金华设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种高精度有限转角无刷直流力矩电机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种高精度有限转角无刷直流力矩电机控制方法，是一种含微分前馈和抗积分饱和的三环串级控制方法，三环分别是外环的角位置闭环，中间环的角速度闭环和内环的电流闭环；其中，微分前馈在角位置环中，速度环和电流环中的积分器采用一种基于输出反馈的抗积分饱和结构。本发明提供的高精度有限转角无刷直流力矩电机控制方法，能够实现中小功率电机高精度的角位置控制、具有较高的稳定裕度和较高的动态响应速度。

本发明授权一种高精度有限转角无刷直流力矩电机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度有限转角无刷直流力矩电机控制方法，采用三环控制，外环为位置环，中环为速度环，内环为电流环；其特征在于：带有微分前馈的位置环进行位置式PID计算得到角速度给定，角速度环进行位置式PI计算得到电流给定，电流环进行位置式PI计算得到电机控制电压，速度环与电流环包括位置式抗积分饱和计算，该控制方法具体包括以下步骤： 步骤1：角位置预处理； 步骤2：计算微分前馈； 步骤3：计算角位置闭环输出； 步骤4：计算角速度环比例项并进行限幅； 步骤5：计算角速度环积分项； 步骤6：计算角速度环输出电流给定值； 步骤7：计算电流环比例项并进行限幅； 步骤8：计算电流环积分项； 步骤9：计算电流环输出并进行限幅； 所述步骤1包括： 对角位置给定进行滤波处理：加权系数a1等于控制周期除以控制周期与滤波时间常数的和，加权系数a2等于滤波时间常数除以控制周期与滤波时间常数的和，处理后的角位置给定值DemFilter等于本周期输入角速度乘以a1加上上周期DemFilter乘以a2的积，其具体计算公式为： DemFilter＝Dem*TsT+Ts+DemPre*TT+Ts 式中，T表示滤波时间常数，Ts表示控制周期，DemPre为上周期Dem，DemFilterPre为上周期DemFilter。

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