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龙图腾网获悉阿波罗智联(北京)科技有限公司申请的专利模型训练和障碍物距离确定方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310067020.X，技术领域涉及：G06V10/82；该发明授权模型训练和障碍物距离确定方法、装置、电子设备和介质是由江铖;王玉斌;湛波;田野设计研发完成，并于2023-01-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本模型训练和障碍物距离确定方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种模型训练和障碍物距离确定方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。实现方案为：获取包含障碍物的样本图像以及预设采集装置与障碍物之间的距离标签；将样本图像输入特征提取网络，获得图像特征；将图像特征输入第一神经网络，获得障碍物对应的2D检测框的第一高度；将图像特征输入第二神经网络，获得障碍物对应的3D检测框的第二高度、预设采集装置与障碍物之间的第一距离、第二高度对应的第一不确定度、以及第一距离对应的第二不确定度，从而确定第一损失函数的值；以及基于第一损失函数的值调节各个网络的参数值。

本发明授权模型训练和障碍物距离确定方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种模型训练方法，包括： 获取基于预设采集装置所获得的包含障碍物的样本图像、以及所述预设采集装置与所述障碍物之间的距离标签； 将所述样本图像输入特征提取网络，以获得图像特征； 将所述图像特征输入经训练的第一神经网络，以获得所述障碍物对应的2维检测框的第一高度； 将所述图像特征或基于所述第一神经网络的输出结果所确定的图像特征输入经训练的第二神经网络，以获得所述障碍物对应的3维检测框的第二高度、所述预设采集装置与所述障碍物之间的第一距离、所述第二高度对应的第一不确定度、以及所述第一距离对应的第二不确定度； 基于所述第一高度和所述第二高度，确定所述预设采集装置与所述障碍物之间的第二距离； 基于所述第一距离、所述第二不确定度、所述第二距离、所述第一不确定度和所述距离标签，确定第一损失函数的值；以及 基于所述第一损失函数的值调节所述特征提取网络、所述第一神经网络和所述第二神经网络中至少一者的参数值。

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