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龙图腾网获悉上海智能制造功能平台有限公司申请的专利具有受力和位姿检测功能的多维度被动柔顺装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211661215.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有受力和位姿检测功能的多维度被动柔顺装置及方法是由陈正涛;王卓识;付傲然设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有受力和位姿检测功能的多维度被动柔顺装置及方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种具有受力和位姿检测功能的多维度被动柔顺装置及方法，其中多维度被动柔顺装置包括：动平台、标定板、弹性板柔顺支链、静平台以及摄像装置；动平台和静平台之间通过弹性板柔顺支链连接，并通过弹性板柔顺支链实现动平台的多维度被动顺应变形；标定板与摄像装置相互对应，并分别设置于动平台和静平台上，摄像装置用于实时获取标定板图像，通过计算标定板在相机坐标系下的位置和姿态，得到动平台相对于静平台的位姿，并利用位姿，得到动平台的受力。本发明可以使用一种成本低廉的方式，同时实现多维的顺应能力、力感知能力和位姿测量能力，对柔顺装置的推广应用具有重要意义。

本发明授权具有受力和位姿检测功能的多维度被动柔顺装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种具有受力和位姿检测功能的多维度被动柔顺装置，其特征在于，包括：动平台、标定板、弹性板柔顺支链、静平台以及摄像装置；其中： 所述动平台和所述静平台之间通过所述弹性板柔顺支链连接，并通过所述弹性板柔顺支链实现所述动平台的多维度被动顺应变形； 所述标定板与所述摄像装置相互对应，并分别设置于所述动平台和所述静平台上，所述摄像装置用于实时获取所述标定板图像，通过计算所述标定板在相机坐标系下的位置和姿态，得到所述动平台相对于所述静平台的位姿，并利用所述位姿，得到所述动平台的受力； 所述弹性板柔顺支链包括：两组弹性板组以及连接在两组弹性板组之间的柔顺支链组；其中： 每一组所述弹性板组均包括多个等角度设置的弹性板； 两组所述弹性板组分别设置于所述动平台和所述静平台的相对面上，并分别将所述动平台和所述静平台的相对面均分为多个区域； 所述柔顺支链组包括与所述弹性板数量适配的柔顺支链，所述柔顺支链的两端分别连接在两组所述弹性板组中相对应的一对弹性板上，并在所述动平台和所述静平台之间呈特定角度设置； 所述标定板为一个或多个，并分别设置于所述动平台上均分的每一个所述区域的中心位置。

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