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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司系统工程研究院申请的专利一种无人艇自主牵引系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211651895.6，技术领域涉及：B63B21/16；该发明授权一种无人艇自主牵引系统是由韩玮;谢杨柳;许埔宁;王伟;王伟蒙;王磊;李哲;马向峰;刘如磊;王千一;胥凤驰设计研发完成，并于2022-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人艇自主牵引系统在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种无人艇自主牵引系统。该系统包括：发射装置和接收装置；发射装置设置于无人艇侧，包括：发射伺服转台、绞缆机、导向器、发射管、驱动电机、红外瞄准仪及控制模块；接收装置设置于固定侧，包括：遮挡板、锁紧槽、限位槽和引导板；通过将小球准确发射至接收端，锁紧后控制绞缆机进行缆绳回拉，达到远距离牵引的效果。

本发明授权一种无人艇自主牵引系统在权利要求书中公布了：1.一种无人艇自主牵引系统，其特征在于，所述无人艇自主牵引系统包括：发射装置和接收装置； 所述发射装置设置于无人艇侧，包括：发射伺服转台、绞缆机、导向器、发射管、驱动电机、红外瞄准仪及控制模块；所述发射伺服转台用于实现方位、俯仰两自由度的运动控制；所述绞缆机用于收放缆绳；所述导向器起导向限位作用，缆绳在发射前均由所述绞缆机过渡到所述导向器，所述导向器仅容纳一根缆绳；所述发射管用于发射带缆小球，尾部配备气缸提供发射动力；所述驱动电机用于控制所述绞缆机收放缆速度，控制所述绞缆机自锁和回拉操作；所述红外瞄准仪用于识别所述接收装置的打靶标识，将状态信息返还给所述控制模块； 所述接收装置设置于固定侧，包括：遮挡板、锁紧槽、限位槽和引导板；所述遮挡板用于遮挡小球，采取内偏角度保证小球向下方反射，表面设置有打把标识用于瞄准；所述锁紧槽用于锁紧由于重力下落的小球；所述限位槽用于限制滑入的缆绳方向，使牵引过程中的缆绳拉力逐渐该方向引导；所述引导板由四周向所述锁紧槽槽口倾斜，用于将小球引导至所述锁紧槽，在所述引导板前端所述锁紧槽槽口与和所述限位槽槽口高度一致，在引导小球的同时引导缆绳至所述限位槽； 所述绞缆机设置有传感器，用于监测缆绳长度、收放速度及拉力数据； 所述锁紧槽的槽口设置有单向限位结构； 所述无人艇自主牵引系统的工作流程包括以下步骤： 步骤1，无人艇对所述接收装置进行定位，保持距离在发射缆绳长度范围之内； 步骤2，所述发射装置的所述控制模块根据平台运动响应、所述红外瞄准仪识别及跟瞄状态信息进行解算，调整所述发射伺服转台转动； 步骤3，当稳定跟瞄达到发射判据时，所述驱动电机带动所述绞缆机送缆，控制所述气缸开启，小球发射，并将发射速率返回给所述控制模块调整所述电机转速； 步骤4，当所述接收装置接收并锁紧到小球后，向所述发射装置发出状态信号，所述控制模块控制所述驱动电机回拉缆绳，并根据接收到的拉力数据调整所述驱动电机转矩； 步骤5，当收缆长度或拉力达到设定值时，所述控制模块控制所述驱动电机使所述绞缆机自锁，完成无人艇牵引过程。

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