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龙图腾网获悉杭州申昊科技股份有限公司申请的专利一种水下作业四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116424526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310489749.6，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种水下作业四足机器人是由王龙;朱鸯鸯;吴海腾;杨子赫;耿晓棠;夏天设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下作业四足机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下作业四足机器人，属于废气处理领域，包括安装有驱动模块的机身、可变换多种形态的驱动腿、具有多方向的水下推进器、具有多自由度的作业机械臂，作业机械臂安装在机身的顶部，水下推进器安装在机身的侧面，驱动腿安装在机身侧面，驱动腿两侧安装有水下除杂装置，驱动腿的端部均匀分别有凸起的橡胶条，驱动腿的底部安装有可支撑长板，可支撑长板底部安装有力反馈传感器，力反馈传感器和驱动模块电性连接，它可以解决传统四足机器人单一足端适应性差的问题。

本发明授权一种水下作业四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种水下作业四足机器人，其特征在于：包括安装有驱动模块的机身1、可变换多种形态的驱动腿4、具有多方向的水下推进器3、具有多自由度的作业机械臂2； 所述作业机械臂2安装在机身1的顶部； 所述水下推进器3安装在机身1的侧面； 所述驱动腿4安装在机身1侧面，所述驱动腿4两侧安装有水下除杂装置5； 所述驱动腿4的端部均匀分别有凸起的橡胶条408，所述驱动腿4的底部安装有可支撑长板407，所述可支撑长板407底部安装有力反馈传感器411，所述力反馈传感器411和驱动模块电性连接； 所述驱动腿4包括大腿驱动电机409、驱动大腿401、驱动小腿402、腿部伸缩筒404和腿部伸缩杆405，所述大腿驱动电机409固定在机身1，所述驱动大腿401和大腿驱动电机409的输出端固定连接，所述驱动大腿401和驱动小腿402相连接，所述腿部伸缩筒404的一端和驱动大腿401通过上端万向铰链403铰接，所述腿部伸缩杆405的一端位于腿部伸缩筒404内部且滑动配合，所述腿部伸缩杆405的另一端和驱动小腿402通过下端万向铰链406铰接，所述腿部伸缩筒404和机身1安装的驱动模块电性连接； 所述水下除杂装置5包括除杂盘503、除杂盘连接件508、伸缩杆504、伸缩筒502、叶片驱动电机507和除杂叶片505，所述除杂盘503通过除杂盘连接件508和驱动小腿402转动连接，所述叶片驱动电机507固定在除杂盘503内部，所述除杂叶片505固定在叶片驱动电机507的输出端上，所述伸缩杆504和伸缩筒502套接且滑动配合，所述伸缩杆504通过伸缩杆万向铰链506和除杂盘503连接，所述伸缩筒502和通过伸缩筒万向铰链501和驱动小腿402连接，所述伸缩筒502和驱动模块电性连接； 所述水下推进器3包括螺旋桨301、推进器旋转电机303和机身推进器旋转电机304，所述机身推进器旋转电机304固定在机身1，所述推进器旋转电机303固定在机身推进器旋转电机304的输出端，所述螺旋桨301固定在推进器旋转电机303的输出端，所述推进器旋转电机303和机身推进器旋转电机304均与驱动模块电性连接。

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