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龙图腾网获悉华侨大学申请的专利轨迹注意力目标跟踪方法、装置及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116740142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310741844.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权轨迹注意力目标跟踪方法、装置及可读介质是由黄德天;王振严;徐正军;曾焕强;陈婧;朱建清;陈龙涛设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹注意力目标跟踪方法、装置及可读介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种轨迹注意力目标跟踪方法、装置及可读介质，通过特征提取网络分别对历史帧及其前景‑背景掩膜图和查询帧进行特征提取，得到历史特征图、前景‑背景掩膜特征图和查询特征图；空间注意力模块用于结合历史特征图、前景‑背景掩膜特征图和查询特征图匹配目标特征，并利用目标聚焦策略建立空间依赖关系，得到附有空间权重的历史特征图，时序注意力模块用于对时序交互后的时序响应图进行时序信息交互，得到时序交互后的时序响应图，通道融合模块用于对时序交互后的时序响应图与查询特征图进行融合，得到目标响应图；将目标响应图输入头网络预测得到目标的位置和边界框。本发明可避免空间冗余信息的干扰，有效提升辨别能力。

本发明授权轨迹注意力目标跟踪方法、装置及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹注意力目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取历史帧及其前景-背景掩膜图和查询帧，采用特征提取网络分别对所述历史帧及其前景-背景掩膜图和查询帧进行特征提取，得到历史特征图、前景-背景掩膜特征图和查询特征图； 将所述历史特征图、前景-背景掩膜特征图和查询特征图输入轨迹注意力网络，所述轨迹注意力网络包括空间注意力模块、时序注意力模块和通道融合模块，所述空间注意力模块用于结合所述历史特征图、前景-背景掩膜特征图和查询特征图匹配目标特征，并利用目标聚焦策略建立空间依赖关系，得到附有空间权重的历史特征图，具体包括： 利用逐像素计算来衡量所述查询特征图与历史特征图在空间目标之间的相似性，如下式所示： 其中，表示空间相似度响应图，表示第i帧历史特征图；表示查询特征图，表示矩阵相乘； 利用目标聚焦策略计算聚焦后的空间相似度矩阵，如下式所示： 其中，表示空间相似度响应图；表示聚焦后的空间相似度矩阵；TopRC表示分别计算空间相似度矩阵的每一行和每一列中最大的前K个响应值，softmax表示归一化函数；scatter表示除最大的前K个响应值索引外将空间相似度矩阵中对应像素位置置0； 采用下式计算所述附有空间权重的历史特征图： 其中，表示第i帧历史特征图，表示第i帧前景-背景掩膜特征图，表示第i帧附有空间权重的历史特征图，表示聚焦后的目标响应图，表示矩阵相乘，表示像素相加；所述时序注意力模块用于对所述时序交互后的时序响应图进行时序信息交互，得到时序交互后的时序响应图，所述通道融合模块用于对所述时序交互后的时序响应图与所述查询特征图进行融合，得到目标响应图； 将所述目标响应图输入头网络预测得到目标的位置和边界框。

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