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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利基于强度像补偿的点云目标识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116758532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310500234.1，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权基于强度像补偿的点云目标识别方法是由刘雪莲;王春阳;施春皓;孙劭禹;席贯;肖博设计研发完成，并于2023-05-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于强度像补偿的点云目标识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机图形学和三维点云目标识别领域，具体涉及一种基于强度像补偿的点云目标识别方法。本发明包括以下步骤：1构建点云的局部参考坐标系；2计算点云局部邻域内各点法线与局部参考坐标系间偏差角；3提取点云相对应强度像的轮廓信息，将轮廓重心与轮廓线各点间的距离序列进行离散傅里叶变换，将得到的结果作为目标的轮廓DFT特征；4构建模型库，通过特征匹配的方式识别目标。本发明通过表征目标的强度特征来增强目标点云的特征信息，通过特征匹配的方式对未知对象进行识别，该方法具有高描述性以及高时效性的优点。

本发明授权基于强度像补偿的点云目标识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于强度像补偿的点云目标识别方法，其特征在于：由以下步骤实现： 步骤一、将APD激光雷达探测得到的点云和强度像进行输入，对于包含N个点的输入点云P＝{p1,p2,···,pN}，构建其局部参考系； 步骤二、计算点云局部邻域内各点法线与局部参考坐标系间偏差角； 步骤三、计算点云相对应强度像的轮廓DFT特征； 步骤四、构建模型库、特征匹配； 所述步骤二中，计算点云法线偏差角特征的具体步骤是 首先，计算点云的法向量，对于P中某一点其局部邻域的重心坐标为： 其中为Pi局部邻域内点云的数量； 然后，建立Pik的协方差矩阵CovPik 计算得到半正定的矩阵CovPik: 通过求解CovPik的特征值和特征向量，得到点Pik的法向量 最后，计算出与局部参考坐标系的x、y和z三轴间的偏差角： 其中分别为与局部参考坐标系的x、y和z三轴间偏差角的余弦值，分别为与局部参考坐标系的x、y和z三轴间的偏差角； 所述步骤三中，计算点云相对应强度像的轮廓DFT特征的具体步骤是 首先，使用Canny算子对场景中的目标进行轮廓提取；目标的轮廓线由n个像素组成，每个点xi,yi的复数表达方式为： li＝xi+jyi,i＝1,2,···,n13 轮廓线的重心坐标bxb,yb为： 选取轮廓线中任意一点为起始点，依次计算轮廓线各点与重心间的距离di： di＝[xi-xb2+yi-yb2]1215 将计算得到的n个距离组合为一个距离集合D＝{d1,d2,···,dn}；我们对D做离散傅里叶变换，得到目标轮廓的傅里叶特征，如式16所示；

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