华中科技大学赵欢获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945229B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310310173.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质是由赵欢;陈宇祥;李祥飞;李殿熙;丁汉设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质，方法包括：建立位置和基于四元数姿态的第一阻抗控制，设计基于环境参数估计的状态观测器和基于线性二次调节器的优化器，得到第二阻抗控制；采集第二阻抗控制下轴未入孔的样本数据，训练基于支持向量机的接触状态识别模型；根据接触状态识别模型和预先设计的入孔调整模型进行位姿调整，直至完成装配入孔；基于第一阻抗控制和第二阻抗控制控制机器人实现孔内装配调整。本发明将装配分为入孔和孔内调整两个步骤，细化了装配的流程，设计了接触状态识别和调整策略，实现高精度快速入孔。
本发明授权一种机器人高精度轴孔装配方法、系统、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人高精度轴孔装配方法，其特征在于，包括： 建立位置和基于四元数姿态的第一阻抗控制，设计基于环境参数估计的状态观测器和基于线性二次调节器的优化器，得到第二阻抗控制； 采集第二阻抗控制下轴未入孔的样本数据，训练基于支持向量机的接触状态识别模型； 根据接触状态识别模型和预先设计的入孔调整模型进行位姿调整，直至完成装配入孔； 基于第一阻抗控制和第二阻抗控制控制机器人实现孔内装配调整。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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