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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116991176B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310950668.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及介质是由陈琪锋;郝文康;廖宇新;魏才盛;蔡德恩设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及介质在说明书摘要公布了：本申请适用于无人机控制技术领域，提供了一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及介质，通过采集无人机编队的实际状态量；根据实际状态量，获取长机的估计状态量；根据估计状态量、期望距离，计算僚机的期望状态量；根据期望状态量和实际状态量，分别计算第一状态误差和第二状态误差；根据第一状态误差和第二状态误差，构建僚机的期望能量函数；根据期望能量函数和无人机编队稳定条件，设计每个僚机的控制律；根据控制律，对无人机编队中的僚机进行控制。本申请能提高无人机编队的鲁棒性和稳定性，并降低计算复杂度，提高计算效率。

本发明授权一种无人机编队中僚机的控制方法、终端设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机编队中僚机的控制方法，其特征在于，包括： 采集无人机编队飞行过程中的实际状态量；所述无人机编队包括N个僚机和一个长机； 分别针对所述N个僚机中的每个僚机，根据所述僚机的实际状态量和所述长机的实际状态量，获取所述长机的估计状态量； 根据所述估计状态量、预先设置的所述僚机与所述长机之间的期望距离，计算所述僚机的期望状态量； 根据所述期望状态量和所述实际状态量，分别计算所述僚机的第一状态误差和所述无人机编队中各僚机之间的第二状态误差；所述第一状态误差表示所述僚机相对所述长机的状态误差； 根据所述第一状态误差和所述第二状态误差，构建所述无人机编队中僚机的期望能量函数； 根据所述期望能量函数和预先设置的无人机编队稳定条件，设计所述N个僚机中每个僚机的控制律； 根据所述控制律，对所述无人机编队中的僚机进行控制； 其中，所述期望能量函数的表达式如下： 其中，A表示所述无人机编队的邻接矩阵，M,N表示状态量的权重系数矩阵，M11表示第一状态误差前三个分量之间的权重系数，M22表示第一状态误差后两个分量之间的权重系数，N11表示第二状态误差前三个分量之间的权重系数，N22表示第二状态误差后两个分量之间的权重系数，o3×2表示3行2列的0矩阵，o2×3表示2行3列的0矩阵，表示第二状态误差，表示僚机i的第一状态误差。

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