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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种基于多尺度融合与混合位置编码的端到端点云配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117058203B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310931831.X，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于多尺度融合与混合位置编码的端到端点云配准方法是由程兰;卫江霞;续欣莹;阎高伟;任密蜂;张喆设计研发完成，并于2023-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多尺度融合与混合位置编码的端到端点云配准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机视觉及点云配准领域，具体是一种基于多尺度融合与混合位置编码的端到端点云配准方法。包括：S1：对输入的源点云X与目标点云Y分别经过权重共享的多尺度特征提取网络得到关键点与对应的特征；S2：将关键点及其特征输入混合位置编码嵌入的信息交互网络得到含有空间位置信息的深度特征；S3：深度特征经过预测网络后，输出源点云中的点在目标点云中的相应位置，以及目标点云中的点在源点云中的相应位置，同时预测重叠分数；S4：根据S3所预测的重叠区域内的关键点的对应关系来计算刚性变换矩阵，根据此变换矩阵实现源点云与目标点云的配准。本发明可以达到较高的配准精度，同时在真实应用场景中有着较好的表现。

本发明授权一种基于多尺度融合与混合位置编码的端到端点云配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多尺度融合与混合位置编码的端到端点云配准方法，其特征在于，包括： S1：对输入的源点云X与目标点云Y分别经过权重共享的多尺度特征提取网络得到关键点，与对应的特征,； S2：将关键点及其特征输入混合位置编码嵌入的信息交互网络得到含有空间位置信息的深度特征与； 步骤S2中带有混合位置编码的信息交互网络包括以下步骤： S21：将特征,中嵌入位置信息，获得具有空间位置信息的关键点特征，以拒绝点云对中似是而非的匹配； 步骤S21中使用以下公式对关键点的位置信息进行建模， 其中表示的绝对位置编码，表示的绝对位置编码，绝对位置编码将一个点的位置信息嵌入到特征中和另一个点特征进行交互，即两个特征进行交互其中只有一个点特征携带位置信息，而代表和之间的相对位置编码，表示两个都带有位置信息的特征进行交互，为位置编码函数，代表的位置信息，代表之间的相对位置信息； S22：经过位置信息嵌入的点云特征输入Transformer网络，输出增强的特征； S3：深度特征经过预测网络后，输出源点云中的点在目标点云中的相应位置，以及目标点云中的点在源点云中的相应位置，同时预测重叠分数、； S4：根据S3所预测的重叠区域内的关键点的对应关系来计算刚性变换矩阵[R,t]，其中R表示旋转矩阵，t表示平移向量，根据此变换矩阵实现源点云与目标点云的配准。

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