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龙图腾网获悉杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种外参标定方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118279414B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410528917.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种外参标定方法、装置及设备是由王雪檬设计研发完成，并于2024-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外参标定方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种外参标定方法、装置及设备，该方法包括：基于目标图像获取4个初始图像直线和参考图像直线，参考图像直线与4个初始图像直线对应4个初始交点坐标，4个初始图像直线对应参考交点坐标；基于4个初始图像直线在车身世界坐标系下对应的4个物理直线对滚转角进行迭代优化，得到目标滚转角；基于参考交点坐标和目标滚转角，确定目标俯仰角和目标偏航角；基于目标滚转角、目标俯仰角、目标偏航角、4个初始交点坐标、4个初始交点坐标在车身世界坐标系下对应的物理坐标，确定目标平移参数；为环视摄像机标定相机外参，相机外参包括目标滚转角、目标俯仰角、目标偏航角和目标平移参数。通过本申请方案，能够对相机外参进行有效标定。

本发明授权一种外参标定方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，其特征在于，待标定车辆包括环视摄像机，待标定车辆周围存在标定布，且标定布包括4条平行线和4条平行线的垂直线，包括： 基于已获取的目标图像获取所述4条平行线对应的4个初始图像直线和所述垂直线对应的参考图像直线；其中，所述参考图像直线与所述4个初始图像直线对应4个初始交点坐标，所述4个初始图像直线对应参考交点坐标； 基于所述4个初始图像直线在车身世界坐标系下对应的4个物理直线对环视摄像机的滚转角进行迭代优化，得到目标滚转角；基于所述参考交点坐标和所述目标滚转角，确定环视摄像机的目标俯仰角和目标偏航角； 基于目标滚转角、目标俯仰角、目标偏航角、所述4个初始交点坐标、所述4个初始交点坐标在车身世界坐标系下对应的物理坐标，确定目标平移参数，所述目标平移参数表示环视摄像机在车身世界坐标系下的安装位置； 为所述环视摄像机标定相机外参；其中，所述相机外参包括所述目标滚转角、所述目标俯仰角、所述目标偏航角和所述目标平移参数。

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