东北林业大学刘砚文获国家专利权
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龙图腾网获悉东北林业大学申请的专利一种张拉式在线变刚度柔性关节获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118927293B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411320949.X，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种张拉式在线变刚度柔性关节是由刘砚文;姜洪洲;戴贵鑫;朱冬设计研发完成，并于2024-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种张拉式在线变刚度柔性关节在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种张拉式在线变刚度柔性关节，包括第一张拉关节构和第二张拉关节构，所述第一张拉关节构上固定连接有主动驱动舵机，主动驱动舵机的输出轴上固定连接有第一舵机臂，第二张拉关节构上固定连接有预张紧力调节舵机，预张紧力调节舵机的输出轴上固定连接有第二舵机臂，第二张拉关节构上设置有滑动孔，第一舵机臂上固定连接有第一绳索，第一绳索上固定连接有弹簧，弹簧上固定连接有第二绳索，第二绳索穿过第二张拉关节构上设置的滑动孔固定连接在第二舵机臂上；克服了传统机器人关节的摩擦和间隙问题，显著提高结构的效率和可靠性并且具有弹性关节的柔顺性。
本发明授权一种张拉式在线变刚度柔性关节在权利要求书中公布了：1.一种张拉式在线变刚度柔性关节，包括第一张拉关节构1和第二张拉关节构2，其特征在于：所述第一张拉关节构1上固定连接有主动驱动舵机3，主动驱动舵机3的输出轴上固定连接有第一舵机臂5，第二张拉关节构2上固定连接有预张紧力调节舵机4，预张紧力调节舵机4的输出轴上固定连接有第二舵机臂6，第二张拉关节构2上设置有滑动孔，第一舵机臂5上固定连接有第一绳索7，第一绳索7上固定连接有弹簧8，弹簧8上固定连接有第二绳索9，第二绳索9穿过第二张拉关节构2上设置的滑动孔固定连接在第二舵机臂6上，第二张拉关节构2上固定连接有两个第一支撑臂17，第一张拉关节构1和第二张拉关节构2的上下两端之间均设置有第三绳索12，两个第一支撑臂17和第一张拉关节构1之间均设置有第四绳索14，两个第三绳索12和两个第四绳索14处于张紧状态产生拮抗力的对抗使得第一张拉关节构1和第二张拉关节构2处于静态平衡。
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