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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种正交梁弯曲致动的双末端压电微操作器及动作激励方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118927304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411306610.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种正交梁弯曲致动的双末端压电微操作器及动作激励方法是由张仕静;刘英想;张庶宏;邓杰;李京设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种正交梁弯曲致动的双末端压电微操作器及动作激励方法在说明书摘要公布了：一种正交梁弯曲致动的双末端压电微操作器及动作激励方法，涉及压电驱动技术领域。解决了现有压电微操作器的操作灵活性受到限制的问题。压电微操作器包括一个上层运动模块和一个下层运动模块；上层运动模块包括一个上层基座、一个上层正交梁和一个上层操作末端；下层运动模块包括一个下层基座、一个下层正交梁和一个下层操作末端；上层操作末端与上层正交梁的中心位置固定联接，上层正交梁嵌入上层基座内侧固定联接；下层操作末端与下层正交梁的中心位置固定联接，下层正交梁嵌入下层基座内侧固定联接；上层基座与下层基座固定联接。应用于微纳装配、生物医疗、微操控等领域。

本发明授权一种正交梁弯曲致动的双末端压电微操作器及动作激励方法在权利要求书中公布了：1.一种正交梁弯曲致动的双末端压电微操作器的动作激励方法，其特征在于，所述双末端压电微操作器包括一个上层运动模块1和一个下层运动模块2；所述上层运动模块1包括一个上层基座1-1、一个上层正交梁1-2和一个上层操作末端1-3；所述下层运动模块2包括一个下层基座2-1、一个下层正交梁2-2和一个下层操作末端2-3； 所述上层操作末端1-3与上层正交梁1-2的中心位置固定联接，所述上层正交梁1-2嵌入上层基座1-1内侧固定联接；所述下层操作末端2-3与下层正交梁2-2的中心位置固定联接，所述下层正交梁2-2嵌入下层基座2-1内侧固定联接； 所述上层基座1-1与下层基座2-1固定联接；所述上层正交梁1-2为十字结构，包括上层一号致动单元1-2-1、上层二号致动单元1-2-2、上层三号致动单元1-2-3和上层四号致动单元1-2-4；每个致动单元的结构均相同，关于上层正交梁1-2的中心位置呈对称关系且设置在上层基座1-1内侧；所述上层一号致动单元1-2-1和上层三号致动单元1-2-3连接，所述上层二号致动单元1-2-2和上层四号致动单元1-2-4连接； 所述上层正交梁1-2和下层正交梁2-2结构相同； 所述方法包括： 所述上层正交梁1-2沿水平方向的两个致动单元在电信号激励下产生水平方向的反向弯曲变形，推动上层操作末端1-3产生水平方向的径向摆动；所述上层正交梁1-2沿竖直方向的两个致动单元在电信号激励下产生竖直方向的反向弯曲变形，推动上层操作末端1-3产生竖直方向的径向摆动；所述上层正交梁1-2的四个致动单元沿分布面法线方向同时产生同向弯曲变形，推动上层操作末端1-3沿自身轴线的方向产生轴向平移；同理，所述下层操作末端2-3产生水平方向的径向摆动、竖直方向的径向摆动和轴向平移； 所述上层操作末端1-3和下层操作末端2-3的径向摆动和轴向平移的交叉运动组合，产生切向搓捻、轴向搓捻和径向夹持三种动作模式。

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