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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238470B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411469423.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置是由刘继展;江应星;姜勇;陆海燕;赵升燚;雷小洁;高文杰;彭赟设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置，将果树冠层内多类异质对象分为避让目标和顺应目标；对于避让目标，以避让目标动态特征作为障碍，规划动态路径，使得刚柔混合机械臂严格避让此类目标；对于顺应目标，刚柔混合机械臂深入果树冠层并接触顺应目标，以柔性臂上的各拉张力传感器获取的集成式关节拉张力与对应的集成式关节理论拉张力作差，产生误差信号，对驱动绳的误差信号进行反馈调节，进而通过控制拉张盘式电机，动态调整驱动绳的绳长，驱动柔性臂产生动态弯曲变形角，实现刚柔混合机械臂接触顺应目标时的柔顺平稳运动。本发明广泛适用于各类果树复杂冠层场景中刚柔混合机械臂的自主连续规划。

本发明授权一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种刚柔混合机械臂的冠层内视触融合安全运动定位方法，其特征在于，所述刚柔混合机械臂包括刚性臂以及设置在刚性臂末端的绳驱动柔性臂，通过“手上”深度视觉模块获取果树冠层信息，根据冲击风险强度、冲击发生概率大小将果树冠层内多类异质对象分为避让目标和顺应目标； 对于避让目标，刚柔混合机械臂通过以下方式避让：将果树冠层信息输入果树冠层避让目标语义分割模型，输出果树冠层实时图像信息内的避让目标平面坐标，结合该实时图像信息的深度值，获取避让目标空间点集；将所述避让目标空间点集作为根节点，逐次递归分割视场空间体区域，直至每个节点所包含空间体积达到预设最小体积，通过遍历避让目标空间点集，构建基于视场空间体区域下的避让目标动态特征；以避让目标动态特征作为障碍，柔性臂以避让变形曲率τc、避让弯曲变形角θc作为姿态约束，以末端执行器初始位置为路径起始规划点、果实采摘位置为路径终止规划点进行动态路径规划； 对于顺应目标，刚柔混合机械臂绕行避让目标后，与顺应目标接触，柔性臂上的各拉张力传感器实时获取对应的柔性臂集成式关节拉张力Tn，Tn与对应的柔性臂集成式关节理论拉张力TL的误差为ΔTm，基于所述ΔTm调节驱动绳的拉张力，进而动态调整驱动绳的绳长，形成接触顺应目标后柔性臂的动态弯曲变形角；刚柔混合机械臂接触顺应目标后，补偿柔性臂的动态弯曲变形角，柔性臂以补偿后的角度运行，带动末端执行器抓取果实目标。

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