广州汽车集团股份有限公司陈志峰获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利车辆控制方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239643B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411276140.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质是由陈志峰;孔德鹏;杨凯衡;钟国旗设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：根据自车的位姿信息，从自车的规划路径中确定目标路径点以及目标路径点对应的相关路径点；根据规划路径中相关路径点处的曲率以及自车的车速，确定航向角比例系数；根据目标路径点的路径点信息、航向角比例系数、预设的航向角积分系数以及预设的航向角微分系数，确定自车的航向角偏差反馈控制量；根据航向角偏差反馈控制量对自车进行控制。根据本申请的方法，实现了根据相关路径点处的曲率以及自车的车速对航向角比例系数的实时调整，使得航向角比例系数的准确率较高，从而使得确定的航向角偏差反馈控制量准确率较高，继而提高了自车控制的准确率。
本发明授权车辆控制方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据自车的位姿信息，从所述自车的规划路径中确定目标路径点以及所述目标路径点对应的相关路径点；所述相关路径点包括第一相关路径点以及第二相关路径点； 根据所述自车的车速以及标定常数，确定调整系数；所述调整系数与所述自车的车速正相关； 基于所述规划路径中所述第一相关路径点处的曲率与所述第二相关路径点处的曲率之间的曲率差异，确定调整幅度；所述调整幅度与所述曲率差异正相关； 基于所述调整幅度的正弦值以及所述调整系数，确定航向角比例系数； 根据所述目标路径点的路径点信息、所述航向角比例系数、预设的航向角积分系数以及预设的航向角微分系数，确定所述自车的航向角偏差反馈控制量；所述航向角偏差反馈控制量用于指示修正所述自车的航向角的偏差时，针对所述自车的方向盘所修正的角度； 根据所述航向角偏差反馈控制量对所述自车进行控制。
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