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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119305752B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411544136.9，技术领域涉及：B64G1/16；该发明授权一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法是由牛福亮;王康;倪文成;陈明;王耀兵;潘博;梁常春;李德伦;王瑞;曹剑飞设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法在说明书摘要公布了：一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法，1转向损坏时，车轮正常行驶；转向失效但可反驱时，将故障轮转向回正后锁定，整车采用非故障轮转向；转向失效且不可反驱时，若故障轮抱死时转向角度未到极限角度，采用非故障轮实现转向，若抱死时转向角度为极限角度，采用差速或力矩协调分配的方式实现转向。2驱动组件损坏，车轮面未损坏，将故障轮驱动解锁为随动状态；转向未损坏时采用4轮转向且调整故障轮转角以匹配各车轮与月面的摩擦制动力实现制动，转向损坏时步骤1；3车轮轮面损坏时，如果转向未故障或失效但可反驱，则将故障轮转向回正锁定，插入备用轮，若转向失效且不可反驱，则拆除故障轮后插入备用轮行驶。

本发明授权一种可应对多故障的载人月球车移动系统及故障应对方法在权利要求书中公布了：1.一种可应对多故障的载人月球车移动系统，其特征在于：包括四组悬架组件、备用轮，每组悬架组件包括悬架安装底板、悬架、驱动组件、转向组件、主动轮、操纵杆； 悬架一端通过悬架安装板安装在载人月球车的底板上，悬架另一端连接转向组件，转向组件的输出轴连接驱动组件，驱动组件提供驱动动力，转向组件提供转向动力； 所述备用轮在主动轮轮面损坏时安装到转向组件的对应接口处且与转向组件外壳固定；当转向未失效或失效但可反驱时，将故障轮回正，在不拆卸故障轮的情况下直接安装备用轮；当转向失效且不可反驱时，需要拆除主动轮再将备用轮安装到转向组件外壳；所述备用轮无主动转动及转向能力，为随动被动旋转状态； 所述的驱动组件包括驱动电机组件、谐波减速器、输出轴、固定槽、滑动轴承、驱动拉环、弹性压板； 驱动组件输出轴位于主动轮辐板中心，驱动组件一端通过驱动电机组件的外壳法兰连接转向组件的输出轴，另一端安装固定槽，所述固定槽与主动轮辐板之间安装滑动轴承，所述固定槽为环形结构件，结构件内侧设置凹槽用于实现与驱动组件输出轴上的花瓣结构插入连接，实现扭矩传递，环形结构件的外侧设置两侧凸起以及朝向径向向外的外凸凹槽，驱动拉环的矩形部位依次穿过主动轮辐板、两侧凸起间豁口至所述的外凸凹槽，并由外侧的两片弹簧压板轴向限位，所述驱动拉环未被拉出时作为固定槽和主动轮辐板之间的动力传递销钉；驱动拉环被拉动时，突破弹性压板的弹力，然后从固定槽侧面的豁口被拉出，驱动动力无法传递到主动轮上，因此实现了主动轮解锁为随动状态；主动轮回正需要锁定时，由转向锁定组件实现主动轮转角的固定； 转向组件包括转向电机组件、转向谐波减速器、转向输出轴；驱动电机组件通过谐波减速器驱动输出轴旋转，进而通过固定槽、驱动拉环将力矩传递到主动轮辐板，进而驱动车轮旋转；转向电机组件通过转向谐波减速器驱动转向输出轴旋转，转向输出轴连接到驱动电机组件上，因此其会使得驱动组件绕转向输出轴旋转，进而带动车轮转向。

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