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龙图腾网获悉同济大学申请的专利心脏介入手术机器人三维路径规划方法与计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119313854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411278713.4，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权心脏介入手术机器人三维路径规划方法与计算机程序产品是由齐鹏;江娓怡设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本心脏介入手术机器人三维路径规划方法与计算机程序产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种心脏介入手术机器人三维路径规划方法与计算机程序产品，根据术中实时环境检测及影像信息，实时动态调整和更新所述三维模型；根据所述三维模型和手术机器人的实时位置，通过改进的遗传算法计算手术机器人的最优三维路径；遗传算法所预设的适应度函数F考虑路径长度、避障能力、手术安全性，在手术的不同阶段，通过调整考虑因素权重的值来强调不同的优化目标。本发明通过考虑路径长度、避障能力、手术安全性的遗传算法计算手术机器人的最优三维路径，实现手术路径的智能化、精准化规划，并具备术中实时反馈与动态调整能力，提高了手术的精确性和安全性。

本发明授权心脏介入手术机器人三维路径规划方法与计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.心脏介入手术机器人三维路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 读取患者心脏的三维结构医学影像，并据此构建患者心脏的三维模型；根据术中实时环境检测及影像信息，实时动态调整和更新所述三维模型； 根据所述三维模型和手术机器人的实时位置，通过改进的遗传算法计算手术机器人的最优三维路径；所述遗传算法所预设的适应度函数F考虑路径长度FL、避障能力Fo、手术安全性FS，表示为： ； 其中权重，，，， 式中xi、yi表示在水平方向的坐标，zi为高度坐标，di为路径上的每一点pi到最近障碍物的距离,是一个很小的正数；RP为基于机器学习的风险评估模型的输出； 在手术的不同阶段，通过调整wL、wO和wS的值来强调不同的优化目标； 基于机器学习的风险评估模型预测不同路径下可能出现的并发症或风险的实现步骤如下： 从三维模型中提取与手术路径安全性相关的特征；所述特征包括路径上每一点到关键解剖结构的距离、路径的曲率、路径是否穿过高风险区域以及路径与已知并发症发生区域的相对位置； 收集历史手术数据，包括成功的和失败的手术案例，以及每个案例中手术路径的安全评估结果作为标签数据； 使用提取的特征和标签数据训练包括逻辑回归、随机森林、梯度提升树、神经网络在内任一监督学习模型，优化所述监督学习模型参数后获得基于机器学习的风险评估模型，其输出为RP。

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