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龙图腾网获悉北京字跳网络技术有限公司申请的专利定位追踪方法、装置、设备、介质和程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-07发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311160035.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权定位追踪方法、装置、设备、介质和程序是由张秀志设计研发完成，并于2023-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位追踪方法、装置、设备、介质和程序在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种定位追踪方法、装置、设备、介质和程序，通过在各辅助定位装置上设置摄像头模块，辅助定位装置基于自身摄像头模块和IMU传感器实现自追踪，将自身的定位结果发送给头戴显示器，另外，头戴显示器上还配置了锚点发射器，头戴显示器和辅助定位装置的摄像头对锚点发射器发射的光斑进行拍摄得到锚点图像，头戴显示器基于锚点图像实现辅助定位装置的坐标系和头戴显示器的坐标系对齐，根据对齐的坐标系对辅助定位装置进行定位。由于各辅助定位装置基于自身摄像头拍摄到的图像和IMU数据进行定位，无需受限于头戴显示器的视场角，并且通过锚点图像实现坐标系对齐，减少追踪误差，提高了追踪精度。

本发明授权定位追踪方法、装置、设备、介质和程序在权利要求书中公布了：1.一种定位追踪方法，其特征在于，应用于扩展现实XR设备，所述XR设备包括头戴显示器和辅助定位装置，所述头戴显示器包括第一摄像头模块、第一惯性测量单元IMU和锚点发射器，所述辅助定位装置包括第二摄像头模块和第二IMU，所述锚点发射器用于发射光斑；所述方法包括： 所述头戴显示器根据所述第一摄像头模块采集的第一追踪图像和所述第一IMU测量得到的第一IMU数据，获取所述头戴显示器的第一定位结果； 所述辅助定位装置根据所述第二摄像头模块采集到的第二追踪图像和所述第二IMU测量得到的第二IMU数据，获取所述辅助定位装置的第二定位结果，并将所述第二定位结果发送给所述头戴显示器； 所述第一摄像头获取第一锚点图像，所述第二摄像头获取和所述第一锚点图像对应的第二锚点图像，其中，所述第一锚点图像和所述第二锚点图像包括所述锚点发射器发射的光斑的图像； 所述头戴显示器根据所述第一锚点图像和所述第二锚点图像，确定所述头戴显示器的坐标系和所述辅助定位装置的坐标系之间的转换关系； 根据所述转换关系和所述第二定位结果，确定所述辅助定位装置在所述头戴显示器的坐标系的位姿信息。

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